CN114411863B - 正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器，用于正流量挖掘机的控制方法包括：确定是否开启预加载功能；在确定开启预加载功能的情况下，确定正流量挖掘机是否处于工作状态；在正流量挖掘机未处于工作状态的情况下，控制中位旁通阀处于截止状态，以使主泵输出的液压油不能够通过中位旁通阀回流至液压油箱；以及在正流量挖掘机处于工作状态的情况下，控制中位旁通阀处于导通状态，以使液压油能够通过中位旁通阀回流至液压油箱。本发明实施例可以在不降低主泵吸收功率，也即不降低发动机负荷率的情况下，解决正流量挖掘机高原区域憋车熄火的问题，同时又不会导致动力性较平原区域严重下降、动作速度慢、工作效率低等问题。

Description

正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器

技术领域

本发明涉及正流量挖掘机控制技术领域，具体地涉及一种正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器。

背景技术

正流量挖掘机在怠速状态下，发动机的负荷率处于20％以下，正流量挖掘机在动作后发动机的负荷率会瞬间上升到70％以上。正流量挖掘机在高海拔地区工作时，在海拔4000-5000米的条件下，空气密度稀薄只有平原地区60％左右，导致发动机响应性变差，正流量挖掘机在高海拔地区作业时经常出现无力、掉速、冒黑烟、憋车等功率不匹配的现象。不仅影响工作效率，而且正流量挖掘机长期在高原地区工作严重降低正流量挖掘机使用寿命。为使正流量挖掘机在高原区域正常工作，现有的正流量挖掘机高原自适应控制系统通过ECM(Engine Control Module，发动机控制模块)获取大气压力或者通过TGU(Telecommunication Gate Unit，远程通讯单元)获取正流量挖掘机工作位置信息，通过位置信息间接计算海拔高度，然后通过海拔信息判断是否是高原作业，在高原作业的情况下通过降低主泵吸收功率的方式来适应高原作业工况，此方法虽然解决了正流量挖掘机在高原地区出现掉速、冒黑烟、憋车、熄火等问题，但动力性较平原区域严重下降，导致动作速度慢、工作效率低。因此，急需提出一种技术方案来解决现有技术中的上述技术问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器，解决现有正流量挖掘机高原自适应控制系统在高原区域均采取降低液压系统吸收功率的方式，在解决高原区域憋车熄火的现象的同时，导致动力性较平原区域严重下降、动作速度慢、工作效率低的技术问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于正流量挖掘机的控制方法，正流量挖掘机包括液压系统，液压系统包括中位旁通阀、主泵和液压油箱，控制方法包括：确定是否开启预加载功能；在确定开启预加载功能的情况下，确定正流量挖掘机是否处于工作状态；在正流量挖掘机未处于工作状态的情况下，控制中位旁通阀处于截止状态，以使主泵输出的液压油不能够通过中位旁通阀回流至液压油箱；以及在正流量挖掘机处于工作状态的情况下，控制中位旁通阀处于导通状态，以使液压油能够通过中位旁通阀回流至液压油箱。

在本发明实施例中，确定是否开启预加载功能包括：确定是否接收到预加载功能开启命令；在接收到预加载功能开启命令的情况下，获取正流量挖掘机所处环境的大气压力；以及根据大气压力确定是否开启预加载功能；其中，预加载功能开启命令是响应操作人员的选择开启预加载功能操作而触发的。

在本发明实施例中，根据大气压力确定是否开启预加载功能包括：确定大气压力是否小于预设大气压力阈值；在大气压力小于预设大气压力阈值的情况下，确定开启预加载功能；以及在大气压力不小于预设大气压力阈值的情况下，确定不开启预加载功能。

在本发明实施例中，确定正流量挖掘机是否处于工作状态包括：获取正流量挖掘机的执行机构对应的操纵机构的先导压力；以及根据先导压力确定正流量挖掘机是否处于工作状态。

在本发明实施例中，根据先导压力确定正流量挖掘机是否处于工作状态包括：在正流量挖掘机的所有执行机构对应的操纵机构的先导压力均小于预设压力阈值的情况下，确定正流量挖掘机未处于工作状态；以及在正流量挖掘机的任意一个执行机构对应的操纵机构的先导压力不小于预设压力阈值的情况下，确定正流量挖掘机处于工作状态。

在本发明实施例中，执行机构包括：动臂；斗杆；铲斗；上车平台；以及行走机构。

本发明第二方面提供一种控制器，被配置成执行前述实施例的用于正流量挖掘机的控制方法。

本发明第三方面提供一种用于正流量挖掘机的控制装置，正流量挖掘机包括液压系统，液压系统包括中位旁通阀、主泵和液压油箱，控制装置包括：预加载电磁阀，被配置成控制中位旁通阀处于导通状态或截止状态；以及前述实施例的控制器。

在本发明实施例中，用于正流量挖掘机的控制装置还包括：预加载功能选择设备，被配置成响应操作人员的选择开启预加载功能操作发送预加载功能开启命令；以及大气压力检测设备，被配置成检测正流量挖掘机所处环境的大气压力。

在本发明实施例中，用于正流量挖掘机的控制装置还包括：压力检测设备，被配置成检测正流量挖掘机的执行机构对应的操纵机构的先导压力。

在本发明实施例中，压力检测设备包括：动臂压力传感器，被配置成检测正流量挖掘机的动臂对应的操作机构的先导压力；斗杆压力传感器，被配置成检测正流量挖掘机的斗杆对应的操作机构的先导压力；铲斗压力传感器，被配置成检测正流量挖掘机的铲斗对应的操作机构的先导压力；回转压力传感器，被配置成检测正流量挖掘机的上车平台对应的操作机构的先导压力；以及行走压力传感器，被配置成检测正流量挖掘机的行走机构对应的操作机构的先导压力。

本发明第四方面提供一种正流量挖掘机，包括：液压系统，包括中位旁通阀、主泵和液压油箱；以及前述实施例的用于正流量挖掘机的控制装置。

本发明实施例通过前述技术方案，可以在不降低主泵吸收功率，也即不降低发动机负荷率的情况下，可以充分利用发动机在高原地区作业时的液压能量，将发动机输出功率更有效的运用在作业上，既可以解决正流量挖掘机高原区域憋车熄火的问题，又不会导致动力性较平原区域严重下降、动作速度慢、工作效率低等问题。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明实施例的用于正流量挖掘机的控制方法100的流程示意图；

图2是本发明实施例的用于正流量挖掘机的控制装置200的结构示意图；

图3是本发明实施例的正流量挖掘机300的结构示意图；以及

图4是一种应用本发明示例提供的正流量挖掘机预加载控制系统的正流量挖掘机的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

需要说明，若本申请实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

如图1所示，在本发明实施例中，提供一种用于正流量挖掘机的控制方法100，正流量挖掘机包括液压系统，液压系统包括中位旁通阀、主泵和液压油箱，用于正流量挖掘机的控制方法100包括以下步骤：

步骤S110：确定是否开启预加载功能。

步骤S120：在确定开启预加载功能的情况下，确定正流量挖掘机是否处于工作状态。

步骤S130：在正流量挖掘机未处于工作状态的情况下，控制中位旁通阀处于截止状态，以使主泵输出的液压油不能够通过中位旁通阀回流至液压油箱。以及

步骤S140：在正流量挖掘机处于工作状态的情况下，控制中位旁通阀处于导通状态，以使液压油能够通过中位旁通阀回流至液压油箱。

具体地，确定是否开启预加载功能，也即步骤S110例如包括：

(a1)确定是否接收到预加载功能开启命令。其中，预加载功能开启命令是响应操作人员的选择开启预加载功能操作而触发的。

(a2)在接收到预加载功能开启命令的情况下，获取正流量挖掘机所处环境的大气压力。具体例如通过大气压力传感器等大气压力检测设备获取正流量挖掘机所处环境的大气压力。以及

(a3)根据大气压力确定是否开启预加载功能。

具体地，根据大气压力确定是否开启预加载功能，也即步骤(a3)例如包括：

(a31)确定大气压力是否小于预设大气压力阈值。预设大气压力阈值例如可为65kpa，或者小于65kpa的其他合适的数值。预设大气压力阈值例如提前预存在本地，或者通过显示器等人机交互设备设置的。

(a32)在大气压力小于预设大气压力阈值的情况下，确定开启预加载功能。以及

(a33)在大气压力不小于预设大气压力阈值的情况下，确定不开启预加载功能。

当然，本发明实施例并不局限于此，例如还可以是在大气压力不大于预设大气压力阈值的情况下确定开启预加载功能，在大气压力大于预设大气压力阈值的情况下确定不开启预加载功能。

具体地，确定正流量挖掘机是否处于工作状态，也即步骤S120例如包括：

(b1)获取正流量挖掘机的执行机构对应的操纵机构的先导压力。具体例如通过压力传感器等压力检测设备获取正流量挖掘机的执行机构对应的操纵机构的先导压力。一个执行机构对应的操纵机构例如为用于操纵该执行机构的操纵机构。以及

(b2)根据先导压力确定正流量挖掘机是否处于工作状态。

更具体地，根据先导压力确定正流量挖掘机是否处于工作状态，也即步骤(b2)例如包括：

(b21)在正流量挖掘机的所有执行机构对应的操纵机构的先导压力均小于预设压力阈值的情况下，确定正流量挖掘机未处于工作状态。预设压力阈值例如可为5Bar，或者其他合适的数值。预设压力阈值例如提前预存在本地，或者通过显示器等人机交互设备设置的。以及

(b22)在正流量挖掘机的任意一个执行机构对应的操纵机构的先导压力不小于预设压力阈值的情况下，确定正流量挖掘机处于工作状态。

当然，本发明实施例并不局限于此，例如还可以是在正流量挖掘机的所有执行机构对应的操纵机构的先导压力均不大于预设压力阈值的情况下确定正流量挖掘机未处于工作状态，在正流量挖掘机的任意一个执行机构对应的操纵机构的先导压力大于预设压力阈值的情况下，确定正流量挖掘机处于工作状态。

具体地，执行机构例如包括：动臂、斗杆、铲斗、上车平台及行走机构。具体地，操纵机构例如为手柄或脚踏，相应地，执行机构对应的操纵机构例如为操纵该执行机构的手柄或脚踏。

在本发明实施例中，提供一种控制器，其例如被配置成执行根据任意一项前述实施例的用于正流量挖掘机的控制方法100。

其中，用于正流量挖掘机的控制方法100的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

具体地，控制器例如可为工控机、嵌入式系统、微处理器和可编程逻辑器件等控制设备，具体例如可为正流量挖掘机的VCU(Vehicle control unit，车载控制单元)。

如图2所示，在本发明实施例中，提供一种用于正流量挖掘机的控制装置200，正流量挖掘机包括液压系统，液压系统包括中位旁通阀、主泵和液压油箱，用于正流量挖掘机的控制装置200包括：控制器210和预加载电磁阀230。

其中，控制器210例如为根据任意一项前述实施例的控制器。控制器210的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

预加载电磁阀230例如被配置成控制中位旁通阀处于导通状态或截止状态。

进一步地，用于正流量挖掘机的控制装置200例如还包括：预加载功能选择设备250和大气压力检测设备270。

其中，预加载功能选择设备250例如被配置成响应操作人员的选择开启预加载功能操作发送预加载功能开启命令。预加载功能选择设备250例如可为显示器等人机交互设备，具体例如可为正流量挖掘机的车载显示器。

大气压力检测设备270例如被配置成检测正流量挖掘机所处环境的大气压力。大气压力检测设备270例如可为大气压力传感器。

进一步地，用于正流量挖掘机的控制装置200例如还包括压力检测设备290，压力检测设备290例如被配置成检测正流量挖掘机的执行机构对应的操纵机构的先导压力。压力检测设备290例如可为压力传感器。一个执行机构对应的操纵机构例如为用于操纵该执行机构的操纵机构。具体地，操纵机构例如为手柄或脚踏，相应地，执行机构对应的操纵机构例如为操纵该执行机构的手柄或脚踏。

具体地，压力检测设备290例如包括：动臂压力传感器、斗杆压力传感器、铲斗压力传感器、回转压力传感器和行走压力传感器。

其中，动臂压力传感器例如被配置成检测正流量挖掘机的动臂对应的操纵机构的先导压力。

斗杆压力传感器例如被配置成检测正流量挖掘机的斗杆对应的操纵机构的先导压力。

铲斗压力传感器例如被配置成检测正流量挖掘机的铲斗对应的操纵机构的先导压力。

回转压力传感器例如被配置成检测正流量挖掘机的上车平台对应的操纵机构的先导压力。

行走压力传感器例如被配置成检测正流量挖掘机的行走机构对应的操纵机构的先导压力。

在本发明实施例中，提供一种正流量挖掘机300，包括：控制装置310和液压系统330。

其中，控制装置310例如为根据任意一项前述实施例的用于正流量挖掘机的控制装置200。控制装置310的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

液压系统330例如包括中位旁通阀、主泵和液压油箱。

另外值得一提的是，判断是否开启预加载功能例如还可以通过获取正流量挖掘机所处环境的位置信息，根据位置信息确定该位置处的海拔高度信息，根据海拔高度是否为大于设置的海拔高度阈值例如3500米或者大于3500米的合适的海拔高度阈值来判断是否能够允许开启预加载功能。相应地，例如可通过GPS等位置检测设备来获取位置信息。

下面结合一具体示例来详细说明本发明实施例的用于正流量挖掘机的控制方法100的工作过程，本发明示例的具体内容如下：

为了解决高原作业时正流量挖掘机无力和冒黑烟的问题，本发明示例提供一种正流量挖掘机预加载控制系统。

如图4所示，为一种应用本发明示例提供的正流量挖掘机预加载控制系统的正流量挖掘机的结构示意图，图4中部件名称及对应的标号如下：

车载显示器101、VCU102、ECM 103、压力传感器组104、主控阀组201、主控阀组202、溢流阀203、溢流阀204、主泵205、主泵206、发动机207、预加载中位旁通阀208、预加载中位旁通阀209、大气压力传感器211、预加载电磁阀304、预加载电磁阀305、主泵功率电磁阀301、泵功率电磁阀302和液压油箱303。其中，压力传感器组104包括动臂压力传感器104-1、动臂压力传感器104-2、斗杆压力传感器104-3、斗杆压力传感器104-4、铲斗压力传感器104-5、铲斗压力传感器104-6、回转压力传感器104-7、行走压力传感器104-8和行走压力传感器104-9。

本发明示例的正流量挖掘机预加载控制系统主要包括：安装于主控阀组201与液压油箱303之间且用于控制液压系统中位回油的预加载中位旁通阀208，用于控制预加载中位旁通阀208回流的预加载电磁阀305，安装于主控阀组202与液压油箱303之间且用于控制液压系统中位回油的预加载中位旁通阀209，用于控制预加载中位旁通阀209回流的预加载电磁阀304，用于监测大气压力的大气压力传感器211，主泵功率电磁阀301，主泵功率电磁阀302，VCU 102，以及用于人机交互的车载显示器101。

一、是否开启预加载功能的判断

VCU 102通过大气压力传感器211监测当前正流量挖掘机工作环境的大气压力值，VCU 102通过CAN总线获取大气压力传感器211的数据，VCU102判断当前正流量挖掘机工作环境的大气压力值是否小于系统设定的大气压力阈值，小于系统设定的大气压力阈值后，允许系统开启预加载功能，根据大气压力与海拔的对应关系，平原地区大气压力约为101kpa，海拔每升高1000米，大气压力约降低10kpa，通常情况下在海拔3500米以上的高原地区发动机功率出现明显下降，本发明示例将用于判断是否允许开启预加载功能的大气压力阈值设定为65kpa，实际实施中，该值例如可通过车载显示器101进行调整。

用户驾驶正流量挖掘机在高原地区作业时，通过车载显示器101的菜单设置界面选择是否开启预加载功能，车载显示器101接收用户的操作后将操作指令通过CAN总线发送给VCU 102。VCU 102根据大气压力传感器211的数据是否小于系统设定的大气压力阈值以及用户是否通过车载显示器101选择开启预加载功能，来判断是否开启预加载功能。在大气压力传感器211的大气压力值小于系统设定的大气压力阈值且用户通过车载显示器101选择开启预加载功能的情况下，系统开启预加载功能。

二、正流量挖掘机的工作状态的判断

如图4所示，VCU 102会获取压力传感器组104的所有压力传感器包括动臂压力传感器104-1、动臂压力传感器104-2、斗杆压力传感器104-3、斗杆压力传感器104-4、铲斗压力传感器104-5、铲斗压力传感器104-6、回转压力传感器104-7、行走压力传感器104-8和行走压力传感器104-9的检测数据，若压力传感器组104的所有压力传感器检测的压力值均小于5Bar则认为正流量挖掘机整机不工作也即未处于工作状态，若压力传感器组104的任一压力传感器检测的压力值不小于5bar则判断正流量挖掘机整机工作也即处于工作状态。

三、预载功能未开启时

预加载功能未开启时，VCU 102不对预加载电磁阀304、305进行控制，预加载电磁阀304、305处于不得电状态，此时中位旁通阀208、209的阀芯均位于右侧，中位旁通阀208、209处于导通状态。

VCU 102通过获取压力传感器组104所有压力传感器的检测数据判断正流量挖掘机整机不工作也即未处于工作状态时，VCU 102通过输出电流至主泵功率电磁阀301、302使得主泵205、206工作在最小排量状态，此时主泵205、206输出液压油经主控阀组201和主控阀组202后再经预加载中位旁通阀208、209直接流回油箱303。此时主泵205、206的排量处于最小状态，主泵205、206的出口压力也处于最小状态。同时发动机207的负荷率也处于最小值。通常情况下正流量挖掘机整机未工作时发动机负荷率约为20％。

VCU 102通过获取压力传感器组104所有压力传感器的检测数据判断正流量挖掘机整机状态由不工作切换为工作状态时，VCU 102输出电流至主泵功率电磁阀301、302使得主泵205、206工作在设定的排量状态，此时主泵205、206输出液压油主要经由主控阀组201和主控阀组202后流向相应执行装置，少部分中位泄露油经中位旁通阀208、209流回油箱303。

四、预加载功能开启时

1、正流量挖掘机不工作时

VCU 102在通过获取压力传感器组104所有压力传感器的检测数据判断当前正流量挖掘机不工作时，会输出24V电压信号至预加载电磁阀305，此时中位旁通阀208的电阀芯位于左侧，中位旁通阀208处于截止状态。VCU102通过输出电流至主泵功率电磁阀301使得主泵205工作在最小排量状态，此时由于中位旁通阀208处于截止状态，主泵205输出液压油经溢流阀203返回液压油箱303，通常情况下溢流阀203的溢流压力设置为34Mpa，当然溢流阀203的溢流压力还可以设置为31Mpa-37Mpa范围内的其他合适数值。此时各部件状态如下：主泵205排量处于最小状态，同时因为中位旁通阀208处于截止状态导致通过中位旁通阀208的中位回油被切断，主泵205处于溢流状态，其出口压力亦为溢流压力34Mpa，由于主泵205出口压力的升高，使得主泵205的吸收功率更高，发动机207的负荷率相比现有技术提升约10％。

同理，VCU 102在通过获取压力传感器组104所有压力传感器的检测数据判断当前正流量挖掘机不工作时，会输出24V电压信号至预加载电磁阀304，此时中位旁通阀209的电阀芯位于左侧，中位旁通阀209处于截止状态。VCU 102通过输出电流至主泵功率电磁阀302使得主泵206工作在最小排量状态，此时由于中位旁通阀209处于截止状态，主泵206输出液压油经溢流阀204返回液压油箱303，通常情况下溢流阀204的溢流压力设置为34Mpa，当然溢流阀204的溢流压力也可以设置为31Mpa-37Mpa范围内的其他合适数值。此时各部件状态如下：主泵206排量处于最小状态，同时因为中位旁通阀209处于截止状态导致通过中位旁通阀209的中位回油被切断，主泵206处于溢流状态，其出口压力亦为溢流压力34Mpa，由于主泵206出口压力的升高，使得主泵206的吸收功率更高，发动机207的负荷率相比现有技术进一步再提升约10％。VCU 102通过控制预加载电磁阀304和预加载电磁阀305，使得主泵205和主泵206均处于溢流状态，可将发动机负荷率相比现有技术整体提升约20％，现有正流量挖掘机在不工作状态时发动机负荷率约为20％，从而可将发动机负荷率从现有的约20％提升至约40％。

具体实施时，可结合发动机响应性及实际测得的发动机负荷率，通过车载显示器101进行选择，选择一个主泵205或者206进行预加载或者两个主泵205和206同时进行预加载。

在VCU 102通过仅控制预加载电磁阀305使得主泵205处于溢流状态，或者仅控制预加载电磁阀304使得主泵206处于溢流状态，也即选择一个主泵205或者206进行预加载的情况下，可将发动机负荷率相比现有技术整体提升约10％，也即可将发动机负荷率从现有的约20％提升至约30％。

2、正流量挖掘机处于工作状态时

VCU 102在通过获取压力传感器组104所有压力传感器的检测数据判断当前正流量挖掘机由不工作切换为处于工作状态时，VCU 102不对预加载电磁阀304、305进行控制，预加载电磁阀304、305处于不得电状态，此时中位旁通阀208209的阀芯均位于右侧。VCU102输出电流至主泵功率电磁阀301及302使得主泵205、206工作在设定的排量状态，此时主泵205、206输出液压油主要经由主控阀组201和主控阀组202后流向相应执行装置。少部分中位泄露油经中位旁通阀208、中位旁通阀209流回油箱303。

综上所述，本发明实施例通过前述技术方案，可以实现在正流量挖掘机正流量系统现有部件的基础上，在不降低主泵吸收功率也即不降低发动机负荷率的情况下，充分利用发动机在高原地区作业时的液压能量，将发动机输出功率更有效的运用在作业上，能够有效提升机器在高原区域的动作速度及作业效率，既可以解决正流量挖掘机高原区域憋车熄火的问题，又不会导致动力性较平原区域严重下降、动作速度慢、工作效率低等问题。实现在整机不工作时将发动机负荷率提升至40％左右，从而由现在瞬时动作时的发动机负荷率20％瞬间升至70％，变为由40％升至70％，从而有效解决发动机响应性变差的问题。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (12)

1.一种用于正流量挖掘机的控制方法，其特征在于，所述正流量挖掘机包括液压系统，所述液压系统包括中位旁通阀、溢流阀、主泵和液压油箱，所述控制方法包括：

确定是否开启预加载功能；

在确定开启预加载功能的情况下，确定所述正流量挖掘机是否处于工作状态；

在所述正流量挖掘机未处于工作状态的情况下，控制所述中位旁通阀处于截止状态，以使所述主泵输出的液压油经所述溢流阀回流至所述液压油箱；以及

在所述正流量挖掘机处于工作状态的情况下，控制所述中位旁通阀处于导通状态，以使所述液压油能够通过所述中位旁通阀回流至所述液压油箱。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确定是否开启预加载功能包括：

确定是否接收到预加载功能开启命令；

在接收到预加载功能开启命令的情况下，获取所述正流量挖掘机所处环境的大气压力；以及

根据所述大气压力确定是否开启所述预加载功能；

其中，所述预加载功能开启命令是响应操作人员的选择开启预加载功能操作而触发的。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述大气压力确定是否开启所述预加载功能包括：

确定所述大气压力是否小于预设大气压力阈值；

在所述大气压力小于所述预设大气压力阈值的情况下，确定开启所述预加载功能；以及

在所述大气压力不小于所述预设大气压力阈值的情况下，确定不开启所述预加载功能。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述正流量挖掘机是否处于工作状态包括：

获取所述正流量挖掘机的执行机构对应的操纵机构的先导压力；以及

根据所述先导压力确定所述正流量挖掘机是否处于工作状态。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述先导压力确定所述正流量挖掘机是否处于工作状态包括：

在所述正流量挖掘机的所有执行机构对应的操纵机构的先导压力均小于预设压力阈值的情况下，确定所述正流量挖掘机未处于工作状态；以及

在所述正流量挖掘机的任意一个执行机构对应的操纵机构的先导压力不小于所述预设压力阈值的情况下，确定所述正流量挖掘机处于工作状态。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述执行机构包括：

动臂；

斗杆；

铲斗；

上车平台；以及

行走机构。

7.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至6中任意一项所述的用于正流量挖掘机的控制方法。

8.一种用于正流量挖掘机的控制装置，其特征在于，所述正流量挖掘机包括液压系统，所述液压系统包括中位旁通阀、主泵和液压油箱，所述控制装置包括：

预加载电磁阀，被配置成控制所述中位旁通阀处于导通状态或截止状态；以及

根据权利要求7所述的控制器。

9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，还包括：

预加载功能选择设备，被配置成响应操作人员的选择开启预加载功能操作发送预加载功能开启命令；以及

大气压力检测设备，被配置成检测所述正流量挖掘机所处环境的大气压力。

10.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，还包括：

压力检测设备，被配置成检测所述正流量挖掘机的执行机构对应的操纵机构的先导压力。

11.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于，所述压力检测设备包括：

动臂压力传感器，被配置成检测所述正流量挖掘机的动臂对应的操作机构的先导压力；

斗杆压力传感器，被配置成检测所述正流量挖掘机的斗杆对应的操作机构的先导压力；

铲斗压力传感器，被配置成检测所述正流量挖掘机的铲斗对应的操作机构的先导压力；

回转压力传感器，被配置成检测所述正流量挖掘机的上车平台对应的操作机构的先导压力；以及

行走压力传感器，被配置成检测所述正流量挖掘机的行走机构对应的操作机构的先导压力。

12.一种正流量挖掘机，其特征在于，包括：

液压系统，包括中位旁通阀、主泵和液压油箱；以及

根据权利要求8至11中任意一项所述的用于正流量挖掘机的控制装置。

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