CN111212799B - 用于传送物体的机器以及与其一起使用的多隔间转盘 - Google Patents

用于传送物体的机器以及与其一起使用的多隔间转盘 Download PDF

Info

Publication number
CN111212799B
CN111212799B CN201880066756.2A CN201880066756A CN111212799B CN 111212799 B CN111212799 B CN 111212799B CN 201880066756 A CN201880066756 A CN 201880066756A CN 111212799 B CN111212799 B CN 111212799B
Authority
CN
China
Prior art keywords
boom
turntable
shuttle
machine
objects
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201880066756.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111212799A (zh
Inventor
马克·约瑟夫·皮瓦茨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fastbrick IP Pty Ltd
Original Assignee
Fastbrick IP Pty Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from AU2017904110A external-priority patent/AU2017904110A0/en
Application filed by Fastbrick IP Pty Ltd filed Critical Fastbrick IP Pty Ltd
Publication of CN111212799A publication Critical patent/CN111212799A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111212799B publication Critical patent/CN111212799B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/80—Turntables carrying articles or materials to be transferred, e.g. combined with ploughs or scrapers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
    • B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
    • B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
    • B65G47/06—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
    • B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
    • B65G49/08—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for ceramic mouldings
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/14—Conveying or assembling building elements
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/14—Conveying or assembling building elements
    • E04G21/16—Tools or apparatus
    • E04G21/22—Tools or apparatus for setting building elements with mortar, e.g. bricklaying machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B25J5/04—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway wherein the guideway is also moved, e.g. travelling crane bridge type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2812/00—Indexing codes relating to the kind or type of conveyors
    • B65G2812/01—Conveyors composed of several types of conveyors
    • B65G2812/012—Conveyors composed of several types of conveyors for conveying material successively by a series of conveyors
    • B65G2812/014—Conveyors composed of several types of conveyors for conveying material successively by a series of conveyors with relative movement between conveyors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2812/00—Indexing codes relating to the kind or type of conveyors
    • B65G2812/01—Conveyors composed of several types of conveyors
    • B65G2812/012—Conveyors composed of several types of conveyors for conveying material successively by a series of conveyors
    • B65G2812/014—Conveyors composed of several types of conveyors for conveying material successively by a series of conveyors with relative movement between conveyors
    • B65G2812/015—Conveyors composed of several types of conveyors for conveying material successively by a series of conveyors with relative movement between conveyors the conveyors being movably linked

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Ceramic Engineering (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)

Abstract

一种用于传送物体的机器，包括：底座；转台，其安装到底座以绕轴线旋转，该转台包括转台安装轨道和转台穿梭机，该转台穿梭机具有用来夹取物体的夹取器，该转台穿梭机安装在转台安装轨道上；吊杆，其安装到转台，由此转台的旋转使吊杆绕轴线径向扫过，吊杆包括沿其延伸的吊杆安装轨道和吊杆穿梭机，吊杆穿梭机具有用来夹取物体的夹取器，吊杆穿梭机安装到吊杆安装轨道；以及转盘，其位于底座附近，围绕转台延伸并可绕轴线旋转，转盘具有多个物体隔间，该转盘可控制地绕轴线旋转，以将任何物体隔间定位在转台安装轨道附近，用于在物体隔间和转台穿梭机之间传输物体。

Description

用于传送物体的机器以及与其一起使用的多隔间转盘
优先权文件
本申请要求2017年10月11日提交的且标题为“Carousel with object locatingbays for buffering in a conveying operation,and carousel with object locatingbays and a turret and boom associated therewith”的澳大利亚临时申请第2017904110号的优先权，该临时申请的内容以其整体通过引用结合于此。
发明背景
本发明涉及用于执行操作的机器以及在这种机器中对物体和材料的传送。本发明特别适合于用于添加构造的自动化设备。
现有技术描述
在本说明书中，对任何在先公开(或者来源于其的信息)或者对任何已知材料的引用，不是且不应当被认为是对在先公开(或者来源于其的信息)或者已知材料形成了本说明书致力涉及的领域中的公知常识的一部分的认可或承认或任何形式的暗示。
在本说明书中，“砖块(brick)”一词旨在包含在建筑物或墙壁或类似物的建造过程中待放置的任何建筑元件，例如砖块或块体。此外，可以预见，除砖块以外的物品的传送也在本发明的考虑之内。
申请人已经描述了一种用于传送物体的机器，该机器结合到自动砌砖机器中，该自动砌砖机器是国际专利申请PCT/AU2017/050730的主题。用于传送物体(例如砖块)的吊杆(boom)被支撑在转台(该转台安装到底座)上。转台可绕竖直轴线旋转，以便吊杆可绕底座径向扫过。吊杆包括至少一个穿梭机(shuttle)，穿梭机定位于沿吊杆延伸的轨道上。穿梭机具有一个夹取器(以下称为“吊杆穿梭机夹取器”)，用于夹取和沿吊杆传送物体。在吊杆具有伸缩吊杆元件的情况下，在吊杆的每个元件中的轨道上有一个穿梭机(即，在主吊杆元件中有一个穿梭机，在每个伸缩元件中有一个穿梭机)，并且物体从一个穿梭机传递到另一个穿梭机，以沿着吊杆将物体移出。
转台具有带有夹取器(以下称为“转台穿梭机夹取器”)的穿梭机，夹取器夹取物体并且安装在竖直延伸的轨道上，使得物体可以从其所置于的转台底部的地方沿转台向上呈送到安装在带有水平轴线的枢转轴上的枢转夹取器。枢转夹取器可绕其水平轴线旋转，以与转台穿梭机夹取器对齐，以接收来自转台穿梭机夹取器的物体，并旋转以与吊杆穿梭机夹取器对齐，进而将物体从转台传输到吊杆。
当转台相对于底座旋转时，带有其转台穿梭机的竖直延伸的轨道也随之旋转。这导致了设置转盘，该转盘位于转台的底座周围，并可围绕该底座旋转，从而可以将物体放置在转盘上，并且转盘旋转到正确的角度位置，以将物体呈送于转台穿梭机。在PCT/AU2017/050730中描述的转盘具有夹取器(以下称为“转盘夹取器”)，物体被置于该夹取器中并被夹取。夹取器围绕水平枢转轴线安装到转盘，该水平枢转轴线径向朝向转台的底座，以便可以围绕水平轴线枢转的转盘将物体(砖块)向上并朝向转台旋转，以将其呈送并使其被转台穿梭机夹取器夹取。
应该注意，术语水平和竖直是相对的。如果上述布置在零重力条件下部署在空间中，用于将物体从一个位置沿着吊杆向外移动到另一个位置，则特定定向是否竖直便是无意义的。
在一种用于将物体从底座运输并沿伸缩吊杆运输出去的布置中，可能有一系列物体被置于转盘上并沿吊杆被传输出去。在物体彼此不同的情况下，例如在形状和构造方面不同的情况下，其中它们以特定的顺序呈送来组装结构，如果其中一个物体在被置于转台穿梭机上之后发生损坏，这可能需要将物体从吊杆或者甚至伸缩杆(telescoping stick)上倒回到转盘上，并因此被堆叠，从而可以提供已损坏物体的替换物，然后已堆叠的物体以正确的顺序返回到转盘和吊杆，以便继续操作。
在这种布置中提供改进的实用性将是有利的。
正是在这种背景以及与之相关的问题和困难下，已经研发了本发明。
发明内容
在一种广泛的形式中，本发明的一个方面寻求提供一种用于传送物体的机器，该机器包括:
a)底座；
b)转台，其安装到底座，以绕轴线旋转，该转台包括：
i)转台安装轨道，其在底座和靠近吊杆安装的位置之间延伸；和
ii)带有用于夹取物体的夹取器的转台穿梭机，该转台穿梭机安装在转台安装轨道上；
c)吊杆，其在远离底座的位置安装到转台，该吊杆远离转台延伸，由此转台的旋转使吊杆绕轴线径向扫过，该吊杆包括：
i)吊杆安装轨道，其沿吊杆延伸；和
ii)吊杆穿梭机，其具有用于夹取物体的夹取器，吊杆穿梭机安装到吊杆安装轨道，以沿该轨道进行受控移动，其中当转台穿梭机和吊杆穿梭机位于吊杆安装附近时，物体可以在转台穿梭机和吊杆穿梭机之间传输；和
d)转盘，其位于底座附近，围绕转台延伸并可围绕轴线旋转，该转盘具有多个可放置物体的物体隔间(object bay)，该转盘可围绕轴线可控地旋转，以将任何物体隔间定位在转台安装轨道附近，用于在物体隔间和转台穿梭机之间传输物体。
在一个实施例中，每个物体隔间包括用于夹取物体的夹取器。
在一个实施例中，该机器包括装载夹取器，该装载夹取器被布置成在底座上相对于转台的预定位置处将物体装载到任何一个物体隔间中。如有必要，转盘然后将旋转，以将相关的物体隔间与转台安装轨道对齐，以便转台穿梭机的夹取器能够从物体隔间拾取物体。
在一个实施例中，转台穿梭机夹取器设置有偏置枢转轴，以使转台穿梭机夹取器朝向任何一个物体隔间径向向外旋转，在该位置，转台穿梭机夹取器可以在将转台穿梭机夹取器和被夹取的物体旋转到沿着转台的轴向延伸范围延伸的位置之前夹取物体，在转台穿梭机夹取器的沿着转台的轴向延伸范围延伸的该位置，转台穿梭机夹取器可以将物体传输到吊杆。
在一个实施例中，吊杆绕横向于轴线延伸的吊杆安装轴线安装到转台，以允许吊杆旋转，以便调节吊杆的俯仰。当转台旋转时，其中轴线是竖直的，吊杆将径向水平扫动，且横轴将是水平的，以允许吊杆围绕横轴弧形地上升和下降。
在一个实施例中，传输夹取器绕吊杆安装轴线可旋转地定位，并被对准以从转台穿梭机夹取器接收物体，并将物体传输到吊杆穿梭机，以便沿着吊杆传送出去。
在一个实施例中，吊杆具有伸缩吊杆元件，其中每个伸缩吊杆元件具有沿其延伸的伸缩吊杆元件安装轨道以及具有用来夹取物体的夹取器的穿梭机，穿梭机安装在伸缩吊杆元件安装轨道上，以沿其进行受控运动。
在一个实施例中，吊杆具有可枢转地安装在其远端的杆，该杆具有沿其延伸的杆安装轨道和杆穿梭机，该杆穿梭机具有用来夹取物体的夹取器，该杆穿梭机安装在杆安装轨道上，以沿其进行受控运动。
在一个实施例中，杆具有伸缩杆元件，其中每个伸缩杆元件具有沿其延伸的伸缩杆元件安装轨道和穿梭机，该穿梭机具有用来夹取物体的夹取器，穿梭机安装在伸缩杆元件安装轨道上，以沿其进行受控运动。
在一个实施例中，转盘上的物体隔间的数量等于或大于机器中的穿梭机的数量。穿梭机的数量可包括转台穿梭机、吊杆穿梭机和杆穿梭机(如果存在的话)。
在一个实施例中，转盘安装到转台，以便可以与其一起旋转，同时也可以相对于转台可控地旋转。
在一个实施例中，物体是块体。
在一个实施例中，块体的大小和/或构型是可变的。
在另一种广泛的形式中，本发明的一个方面寻求提供一种用于在传送系统中使用的转盘，该传送系统包括在装配线中承载多个物体的传送机，该转盘位于传送机附近并具有多个物体隔间，物体可位于该物体隔间中，该转盘可围绕轴线可控地旋转，以将任何物体隔间定位在机器人夹取器附近，用于在物体隔间和传送机之间受控地传输物体。
在一个实施例中，每个物体隔间包括用于夹取物体的夹取器。
在一个实施例中，物体通过转盘从装载夹取器传输到传送机。
在一个实施例中，装载夹取器被配置成将物体装载到任何一个物体隔间中，并且机器人夹取器被配置成将物体从转盘卸载到传送机，并且可选地将物体重新装载到任何一个物体隔间中。
在另一种广泛的形式中，本发明的一个方面寻求提供一种用于传送物体的机器，该机器具有底座，该底座具有安装到所述底座以绕轴线旋转的转台，所述转台具有在远离所述底座的位置处安装到所述转台的吊杆，所述吊杆远离所述转台延伸，其中所述转台的旋转使所述吊杆绕所述轴线径向扫过；所述转台具有在所述底座和所述位置之间延伸的转台安装轨道以及转台穿梭机，该转台穿梭机具有用来夹取物体的夹取器，所述转台穿梭机安装在所述转台安装轨道上；所述吊杆具有沿其延伸的吊杆安装轨道和吊杆穿梭机，该吊杆穿梭机具有用于夹取物体的夹取器，所述吊杆穿梭机安装在所述吊杆安装轨道上，以沿其进行受控运动；其中当所述转台穿梭机和所述吊杆穿梭机位于所述位置附近时，物体可以在它们之间传输；所述机器具有位于所述底座附近的转盘，该转盘围绕所述转台延伸，并且还可围绕所述轴线旋转；其中所述转盘具有多个物体隔间，在物体隔间中可以放置物体，所述转盘可控制地绕所述轴线旋转，以将任何所述物体隔间定位在所述转台安装轨道附近，进而在所述物体隔间和所述转台穿梭机之间传输物体。
在又一种更广泛的形式中，本发明的一个方面寻求在装配线中运送多个物体的传送机中提供一种转盘，该转盘位于所述传送机附近，所述转盘具有多个物体隔间，物体可位于该物体隔间中，所述转盘可围绕所述轴线可控地旋转，以将任何所述物体隔间定位在机器人夹取器附近，以在所述物体隔间和所述传送机之间受控地传输物体。这些物体可以在装配线中的传送机上被运送。在对到达转盘之前的物体的处理需要一些时间的情况下，转盘充当缓冲区(buffer)，继续派送先前放置的物体用于下游处理。
在一个实施例中，转盘与所述传送机相交，并且提供装载夹取器，该装载夹取器被布置成将物体装载到所述物体隔间中的任何一个中，并且所述机器人夹取器可以将物体从所述转盘卸载到所述传送机，并且可选地将所述物体重新装载到所述物体隔间中的任何一个中。如有必要，转盘可以旋转，以将装载有所需物体的物体隔间对准，因此所需物体可以由所述机器人夹取器装载到所述传送机上。
应了解，本发明的广泛形式及其相应的特征可以结合使用、可互换及/或独立使用，并且对单独的广泛形式的引用并非意在进行限制。
附图简述
现在将参考附图，描述本发明的示例，其中：
图1是在一个实施例中使用的带有末端执行器的臂的示意性侧视图；
图2是图1中所示的臂的一部分的示意性侧视细节图；
图3是穿过图1中所示的臂的一部分的示意性横截面图；
图4是根据一个实施例的传送机的一部分的细节的示意性侧视图；
图5A是在传送机中使用的转台的透视图，其中转台穿梭机径向向外延伸；
图5B是图5A的转台的透视图，其中转台穿梭机沿着转台的轴向延伸范围延伸；
图6是传送机中使用的多隔间转盘的透视图，
图7至图14是一系列侧视图，示出了运行中的传送机的一部分的细节；
图15是被示出了将物体放置到多隔间转盘上的搬运机器人的一个示例的透视图；而且，
图16是自动砌砖机器的侧视图，该自动砌砖机器具有用于将砖块传输到末端执行器的传送机。
优选实施方案的详述
该实施例是一种传送系统，其具有用于在供应线中使用的多隔间转盘11，在该供应线中，零件被从卸载和初始加工转移到附加制造过程中进行进一步加工。转盘11的所设想用于的特定应用是在自动砌砖机器中。转盘11被置于对砖块进行卸载和切割以及碾磨操作之间的位置，并且被运输到末端执行器15，在那里砖块被胶粘并铺设。
自动砌砖机器人机器300的示例在图16中示出。砌砖机器具有：卡车形式的底座310，该底座310具有支撑在竖直偏转轴线上的塔(或转台)25形式的转台；和铰接臂，该铰接臂具有绕水平俯仰轴线支撑在塔25上的伸缩吊杆17，该臂可以围绕该水平俯仰轴线上升或下降。吊杆17具有伸缩杆和末端执行器15，伸缩杆围绕水平枢转轴线安装在吊杆17的端部，末端执行器15为粘合剂涂敷及砌砖头43的形式，安装到杆的远端。砖块被储存在卡车的储存区域中，并且传送机将砖块从卡车13经由转盘、转台和臂传送到粘合剂涂敷及砌砖头43。
砖块在吊杆内运输，吊杆为可折合伸缩臂的形式，总体上用17表示。吊杆17具有伸缩吊杆元件19和21，伸缩吊杆元件19和21由伺服马达驱动以受控的方式相对于彼此伸缩。吊杆元件19的近端23围绕水平轴线27安装到转台25，允许吊杆17在竖直平面内上升和下降。
在吊杆元件21的远端29，包括伸缩杆元件31、33和35的伸缩杆组件围绕水平轴线37安装。伸缩杆元件31、33和35可以由伺服马达驱动以受控方式相对于彼此伸缩。吊杆和末端执行器的实施例的进一步细节在图1中示出。在杆元件35的远端39处，粘合剂涂敷及砌砖头43围绕水平轴线41安装以进行枢转运动。粘合剂涂敷及砌砖头43具有连接到其上的末端执行器15。末端执行器15具有底座45、机器人臂47和用于接收夹取和放置砖块13的夹取器49。底座45可以使机器人臂47围绕水平轴线51旋转，并且该臂既可以围绕水平轴线53枢转，又可以在位于底座45中的托架中沿着臂的轴向长度滑动，以便实现对夹取器49的精确定位。粘合剂涂敷及砌砖头43在致动器的控制下绕其轴线41旋转，被控制成使得底座45的轴线51保持水平。
伸缩吊杆元件19具有沿着吊杆元件19的底部延伸的轨道55。该轨道支撑穿梭机57，该穿梭机57具有用于夹取砖块61的夹取器59。穿梭机57可以穿过轨道55的长度，直到穿梭机57到达吊杆元件21。伸缩吊杆元件21也具有轨道63，该轨道63沿吊杆元件21的顶部延伸。轨道63支撑穿梭机65，该穿梭机65具有用于夹取砖块69的夹取器67。穿梭机65可以穿过轨道63的整个长度，直到穿梭机65到达杆元件31。
伸缩杆元件31具有沿着杆元件31的顶部延伸的轨道71。轨道71支撑具有夹取器75的穿梭机73，夹取器75用于夹取砖块77。穿梭机73可以穿过轨道71的长度，直到穿梭机73到达杆元件33。伸缩杆元件33具有沿着杆元件33的底部延伸的轨道79。轨道79支撑穿梭机81，该穿梭机81具有用于夹取砖块85的夹取器83。穿梭机81可以穿过轨道79的长度，直到穿梭机81到达杆元件35。伸缩杆元件35具有沿着杆元件35的顶部延伸的轨道87。轨道87支撑穿梭机89，该穿梭机89带有用于夹取砖块93的夹取器91。穿梭机89可以穿过轨道87的长度，直到穿梭机89到达粘合剂涂敷及砌砖头43。
穿梭机可以在其各自的吊杆或杆元件内沿着轨道移动，以沿着可折合伸缩臂移动砖块。如图2所示，在伸缩元件会合的地方，穿梭机可以会合使它们的夹取器重合，以允许砖块从一个穿梭机传递到下一个穿梭机。以这种方式，砖块从一个穿梭机传递到另一个穿梭机，以沿着可折合伸缩臂17将物体移出。
转台25安装到底座95，并可绕竖直轴线97旋转，从而可折合伸缩臂17可绕底座95径向扫过。
转台25具有带有夹取器103的穿梭机101，夹取器103夹取砖块，并安装在竖直延伸的轨道104上，这样物体可以从它被置于转台25底部的位置沿转台25向上呈送到安装在枢转支架107上的夹取器105，枢转支架107也绕水平轴线27旋转。枢转夹取器105可以绕水平轴线27旋转，以与转台穿梭机夹取器103对齐，以接收来自转台穿梭机夹取器103的砖块，并且旋转以与吊杆穿梭机夹取器59对齐，进而将砖块从转台25传输到吊杆元件19。
当转台25相对于底座旋转时，带有其转台穿梭机101的竖直延伸轨道104随之旋转。转盘11被定位成围绕转台25的底部113延伸，并且可控制地围绕转台25旋转，使得砖块可以通过搬运机器人夹取器115(如图15所示)放置于转盘11上，并且转盘11可以被旋转，使得砖块与转台穿梭机轨道104对齐，以将砖块呈送到转台穿梭机夹取器103。转台穿梭机101上的夹取器103绕由伺服马达119驱动的枢转毂117形成的横向轴线旋转，因此夹取器103可以水平伸过转盘11，并向上转动到竖直位置(如103’所示)，从而在转台穿梭机已经沿着竖直延伸的轨道104穿过转台25之后，夹取器103可以将砖块呈送给枢转夹取器105。图15示出了搬运机器人200的一个示例性示例，其中带有携带着砖块230的夹取器115的机器人臂210伸到转盘11的上方，并将砖块放置到一个物体隔间中。
参考图6，转盘11被更详细地示出。转盘11具有围绕转台25旋转的环形框架121。环形框架121具有六个物体隔间123、125、127、129、131和133。每个物体隔间支撑由夹爪(jaw)135和137形成的夹取器，该夹取器被承载在支承杆139和导螺杆141上。夹爪135和137具有精密的螺纹或导螺母，以匹配导螺杆141上的螺纹。具有齿形轮的马达143驱动齿形带145，以驱动固定到导螺杆141的齿形轮。马达143在一个方向上的旋转使两个夹爪135和137彼此相背运动，而在另一个方向上的旋转使夹爪135和137彼此相对运动。当夹爪135和137移动时，夹爪135和137之间的中心平面保持在恒定位置，使得任何砖块都将相对于夹爪135和137居中定位，尽管砖块宽度可能不同。
底座95支撑安装在框架148上的环形引导件147。环形引导件147支撑多个滚轴(roller)，滚轴进而支撑环形框架121，环形框架121形成回转轴承，该回转轴承因此能够绕竖直轴线97旋转。环形框架121通过伺服马达和齿轮箱153绕竖直轴线97旋转，伺服马达和齿轮箱153驱动小齿轮155，小齿轮155与固定在环形框架121下面的环形齿轮接合。伺服马达和齿轮箱153安装到框架148。缆线链157从框架148延伸，并由圆形金属片缆线链引导件159限制，该引导件159具有周壁161以容纳缆线链157。缆线链157延伸到缆线导管163，缆线导管163向目标隔间123、125、127、129、131和133上的马达143提供电力和控制信号。缆线链157和缆线导管163随着环形框架121旋转。
转盘11可以旋转以将任何物体隔间123、125、127、129、131和133呈送给搬运机器人夹取器115可以放置砖块的位置，并且将预定的物体隔间123、125、127、129、131或133旋转到放下位置，在该放下位置，转台25上的穿梭机101的夹取器103可以向下旋转以拾起砖块，沿转台上升，并且向上旋转以使砖块沿转台竖直对准。
参考图5A和5B，竖直延伸的轨道104由两个平行的间隔开的线性支承导轨形成。线性支承导轨分别支撑四个支承车，这些支承车支撑转台穿梭机101，转台穿梭机101又支撑夹取器103。从图5A中可以看出，转台穿梭机支撑着具有带齿小齿轮的伺服马达165，带齿小齿轮与齿条167接合，以沿着竖直延伸的轨道104驱动转台穿梭机101。
夹取器103位于沿着轨道171运行的支承车169上，由驱动驱动带173的伺服马达驱动，驱动带173驱动导螺杆打开和关闭夹取器103，以夹取和释放砖块。
类似地，在枢转支架107中，定位有驱动齿形带177的伺服马达175，齿形带177驱动导螺杆以移动构成夹取器105的夹爪。夹取器也安装在支承车上，以沿轨道进行直线移动。为了简洁起见，夹取器105被称为枢转夹取器，因为它们安装在枢转支架107上。枢转支架107通过驱动齿形带181的伺服马达179绕轴线27旋转，齿形带181驱动带有内部减速齿轮的毂183。
支架191从转台25的一侧193横向向外延伸，而另一个类似的支架195从转台的另一侧197横向向外延伸。支架191和195上的螺栓199被布置成使其轴向延伸与竖直轴线97同轴，并固定到转盘11的环形引导件147上。因此，当转台绕竖直轴线97旋转时，转盘11随之旋转，但是转盘11可以通过对伺服马达和齿轮箱153的操作而相对于转台25独立地旋转。
转台25支撑具有孔213的凸耳209，孔213具有水平轴线214，孔接收紧固件以连接液压动力缸(未示出)的端部，从而控制吊杆元件19的姿态。转台25支撑夹具板(clevisplates)210、211，夹具板210、211具有带有水平轴线27的孔212，吊杆元件19的近端23围绕该孔被附接，以进行枢转运动。
参照图4和图7至图14，一系列视图图示了用于建造建筑物的砖块经过转盘11、转台25进入吊杆元件19的近端23中的传送。在图4中，搬运机器人夹取器115保持砖块，并且一次一个地将这样的砖块水平放置在物体隔间123、125、127、129、131和133之一中。在此例中，搬运机器人夹取器115和砖块悬空在物体隔间131上方。转盘11被旋转以将物体隔间123、125、127、129、131和133中的任何一个呈送给转台穿梭机101上的夹取器103。参考图7，转盘被旋转以将物体隔间123呈送在转台穿梭机101上的夹取器103可以接近该物体隔间的位置。如图8所示，转台穿梭机101沿着转台25下降，直到它的夹取器103到达一预定位置，在该位置夹取器103可以夹紧砖块。夹取器103夹取砖块，并且物体隔间123的夹爪135和137释放砖块。
如图9所示，转台穿梭机101的夹取器103绕枢转毂117旋转，以便竖直地呈送砖块。如图10所示，转台穿梭机101沿转台25上升，直到砖块到达靠近枢转支架107的夹取器105的预定位置。在该位置，夹取器105将在夹取器103释放砖块之前夹取砖块。如图11和12所示，枢转支架107绕水平轴线27旋转，直到砖块与吊杆19的轴向延伸对齐。在此过程中，穿梭机57在吊杆元件19内在其轨道上移动，直到其夹取器59到达预定位置，在该预定位置，夹取器59在夹取器105释放砖块之前夹取砖块，随后穿梭机沿着吊杆19移动砖块。如图13和14所示，在枢转支架107旋转离开吊杆19之前，夹取器105绕水平轴线27旋转到水平位置。转盘然后可以旋转，以将另一个物体隔间呈送给转台穿梭机，并且重复该过程。
转盘11的物体隔间123、125、127、129、131和133用作可以以两种方式操作的缓冲区。在砌砖操作运行平稳的情况下，物体隔间可能装满了砖块。以这种方式，在砖块上进行一定的操作，在将砖块放置在物体隔间之前需要花费一些时间来进行，例如切割操作或特形铣操作，或者尤其是切割和特形铣操作两者，砌砖可以用已经装载到转盘上的备料持续进行，直到转盘的装载能够跟上才耗尽该备料。如果进行了切割操作，切割成一定长度的砖块和边角料都可以储存在单独的物体隔间中，边角料被保存，直到需要该边角料长度的砖块时为止。
另一种操作模式是通过粘合剂涂敷和砌砖头来放置砖块有潜在麻烦的情况。这可能是砖块被加工成在搬运时有破损风险的构型的情况。在这种情况下，物体隔间是空运行的，并且沿着吊杆和杆行进的任何砖块，在被存储在转盘11的物体隔间123、125、127、129、131和133中之前，可以被倒出来并返回到塔中，同时替换砖块被加工并放置在转盘11的物体隔间123、125、127、129、131和133中的一个中，并且如所述的被传输到吊杆并传输出来到达砌砖和粘合剂涂敷头。
因此，转盘允许储存砖块边角料以备后用，并提供缓冲区以提供一定的缓冲容量，允许需要不同时间的不同的过程。缓冲区可以吸收以前流程中的备料，并立即为下一个流程提供备料。
转盘还能够从多个并行的先前过程中以任意顺序接收备料，并且通过选择物体隔间，备料可以按照下游工艺所需的顺序排序。
在本说明书和随附的权利要求中，除非上下文另有要求，否则文字“包括(comprise)”以及诸如“包括(comprises)”或“包括(comprising)”之类的变体将被理解为暗示包括所述整体或整体或步骤的组，但不排除任何其他整体或整体的组。
本领域技术人员将了解，许多变化和修改将变得明显。对本领域技术人员而言变得明显的所有这些变化和修改都应被认为落在上述本发明中广泛呈现的精神和范畴内。

Claims (29)

1.一种用于传送物体的机器，所述机器包括:
a)底座；
b)转台，其安装到所述底座，以绕轴线旋转，所述转台包括：
i)转台安装轨道，其在所述底座和靠近吊杆安装的位置之间延伸；和
ii)转台穿梭机，其带有用于夹取物体的转台穿梭机夹取器，所述转台穿梭机安装在所述转台安装轨道上；
c)吊杆，其在远离所述底座的位置安装到所述转台，所述吊杆远离所述转台延伸，由此所述转台的旋转使所述吊杆绕所述轴线径向扫过，所述吊杆包括：
i)吊杆安装轨道，其沿所述吊杆延伸；和
ii)吊杆穿梭机，其具有用于夹取物体的夹取器，所述吊杆穿梭机安装到所述吊杆安装轨道，以沿所述吊杆安装轨道进行受控的移动，其中当所述转台穿梭机和所述吊杆穿梭机位于所述吊杆安装附近时，物体能够在所述转台穿梭机和所述吊杆穿梭机之间传输；和
d)转盘，其位于所述底座附近，其中所述转盘包括环形框架，所述环形框架围绕所述转台延伸并能够围绕所述转台的轴线旋转，所述转盘的所述环形框架具有能够将物体定位于其中的多个物体隔间，其中所述转盘安装到所述转台以便能够围绕所述轴线与所述转台一起旋转而且还能够围绕所述轴线相对于所述转台可控地旋转，以将任一物体隔间定位在所述转台安装轨道附近，以在所述物体隔间和所述转台穿梭机之间传输物体。
2.根据权利要求1所述的用于传送物体的机器，其中每个物体隔间包括用于夹取物体的夹取器。
3.根据权利要求1所述的用于传送物体的机器，其中，所述机器包括装载夹取器，所述装载夹取器被布置成在所述底座上相对于所述转台的预定位置处将物体装载到任何一个物体隔间中。
4.根据权利要求2所述的用于传送物体的机器，其中，所述机器包括装载夹取器，所述装载夹取器被布置成在所述底座上相对于所述转台的预定位置处将物体装载到任何一个物体隔间中。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的用于传送物体的机器，其中，所述转台穿梭机夹取器设置有偏置枢转轴，以使所述转台穿梭机夹取器朝向任何一个物体隔间径向向外旋转至第一位置，其中所述转台穿梭机夹取器当处于所述第一位置时能够夹取物体，以及使所述转台穿梭机夹取器和被夹取的物体旋转到沿着所述转台的轴向延伸范围延伸的第二位置，其中所述转台穿梭机夹取器当处于所述第二位置时能够将物体传输到所述吊杆。
6.根据权利要求1-4中任一项所述的用于传送物体的机器，其中，所述吊杆绕横向于所述轴线延伸的吊杆安装轴线安装到所述转台，以允许所述吊杆旋转，以便调节所述吊杆的俯仰。
7.根据权利要求5所述的用于传送物体的机器，其中，所述吊杆绕横向于所述轴线延伸的吊杆安装轴线安装到所述转台，以允许所述吊杆旋转，以便调节所述吊杆的俯仰。
8.根据权利要求6所述的用于传送物体的机器，其中传输夹取器能够绕所述吊杆安装轴线旋转地定位，并被对准以从所述转台穿梭机夹取器接收物体，并将物体传送到所述吊杆穿梭机，以便沿着所述吊杆传送出去。
9.根据权利要求7所述的用于传送物体的机器，其中传输夹取器能够绕所述吊杆安装轴线旋转地定位，并被对准以从所述转台穿梭机夹取器接收物体，并将物体传送到所述吊杆穿梭机，以便沿着所述吊杆传送出去。
10.根据权利要求1-4和7-9中任一项所述的用于传送物体的机器，其中，所述吊杆具有伸缩吊杆元件，其中每个伸缩吊杆元件具有穿梭机和沿伸缩吊杆元件延伸的伸缩吊杆元件安装轨道，所述伸缩吊杆元件的所述穿梭机具有用来夹取物体的夹取器，所述伸缩吊杆元件的所述穿梭机安装在所述伸缩吊杆元件安装轨道上，以沿所述伸缩吊杆元件安装轨道进行受控运动。
11.根据权利要求5所述的用于传送物体的机器，其中，所述吊杆具有伸缩吊杆元件，其中每个伸缩吊杆元件具有穿梭机和沿伸缩吊杆元件延伸的伸缩吊杆元件安装轨道，所述伸缩吊杆元件的所述穿梭机具有用来夹取物体的夹取器，所述伸缩吊杆元件的所述穿梭机安装在所述伸缩吊杆元件安装轨道上，以沿所述伸缩吊杆元件安装轨道进行受控运动。
12.根据权利要求6所述的用于传送物体的机器，其中，所述吊杆具有伸缩吊杆元件，其中每个伸缩吊杆元件具有穿梭机和沿伸缩吊杆元件延伸的伸缩吊杆元件安装轨道，所述伸缩吊杆元件的所述穿梭机具有用来夹取物体的夹取器，所述伸缩吊杆元件的所述穿梭机安装在所述伸缩吊杆元件安装轨道上，以沿所述伸缩吊杆元件安装轨道进行受控运动。
13.根据权利要求10所述的用于传送物体的机器，其中，所述吊杆具有枢转地安装在所述吊杆的远端处的杆，所述杆具有杆穿梭机和沿所述杆延伸的杆安装轨道，所述杆穿梭机具有用于夹取物体的夹取器，所述杆穿梭机安装在所述杆安装轨道上，用于沿所述杆安装轨道进行受控移动。
14.根据权利要求11或12所述的用于传送物体的机器，其中，所述吊杆具有枢转地安装在所述吊杆的远端处的杆，所述杆具有杆穿梭机和沿所述杆延伸的杆安装轨道，所述杆穿梭机具有用于夹取物体的夹取器，所述杆穿梭机安装在所述杆安装轨道上，用于沿所述杆安装轨道进行受控移动。
15.根据权利要求13所述的用于传送物体的机器，其中，所述杆具有伸缩杆元件，其中，每个伸缩杆元件具有穿梭机以及沿所述伸缩杆元件延伸的伸缩杆元件安装轨道，所述伸缩杆元件的所述穿梭机具有用于夹取物体的夹取器，所述伸缩杆元件的所述穿梭机安装在所述伸缩杆元件安装轨道上，以沿所述伸缩杆元件安装轨道进行受控移动。
16.根据权利要求14所述的用于传送物体的机器，其中，所述杆具有伸缩杆元件，其中，每个伸缩杆元件具有穿梭机以及沿所述伸缩杆元件延伸的伸缩杆元件安装轨道，所述伸缩杆元件的所述穿梭机具有用于夹取物体的夹取器，所述伸缩杆元件的所述穿梭机安装在所述伸缩杆元件安装轨道上，以沿所述伸缩杆元件安装轨道进行受控移动。
17.根据权利要求1-4、7-9、11-13和15-16中任一项所述的用于传送物体的机器，其中，所述转盘上的物体隔间的数量等于或大于所述机器中的穿梭机的数量。
18.根据权利要求5所述的用于传送物体的机器，其中，所述转盘上的物体隔间的数量等于或大于所述机器中的穿梭机的数量。
19.根据权利要求6所述的用于传送物体的机器，其中，所述转盘上的物体隔间的数量等于或大于所述机器中的穿梭机的数量。
20.根据权利要求10所述的用于传送物体的机器，其中，所述转盘上的物体隔间的数量等于或大于所述机器中的穿梭机的数量。
21.根据权利要求14所述的用于传送物体的机器，其中，所述转盘上的物体隔间的数量等于或大于所述机器中的穿梭机的数量。
22.根据权利要求1-4、7-9、11-13、15-16和18-21中任一项所述的用于传送物体的机器，其中所述物体是块体。
23.根据权利要求5所述的用于传送物体的机器，其中所述物体是块体。
24.根据权利要求6所述的用于传送物体的机器，其中所述物体是块体。
25.根据权利要求10所述的用于传送物体的机器，其中所述物体是块体。
26.根据权利要求14所述的用于传送物体的机器，其中所述物体是块体。
27.根据权利要求17所述的用于传送物体的机器，其中所述物体是块体。
28.根据权利要求22所述的用于传送物体的机器，其中所述块体的尺寸和/或构型是可变的。
29.根据权利要求23-27中任一项所述的用于传送物体的机器，其中所述块体的尺寸和/或构型是可变的。
CN201880066756.2A 2017-10-11 2018-10-11 用于传送物体的机器以及与其一起使用的多隔间转盘 Active CN111212799B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AU2017904110A AU2017904110A0 (en) 2017-10-11 Carousel with Object Locating Bays for Buffering in a conveying operation, and Carousel with Object Locating Bays and a Turret and Boom associated therewith
AU2017904110 2017-10-11
PCT/AU2018/051102 WO2019071313A1 (en) 2017-10-11 2018-10-11 MACHINE FOR CARRYING OBJECTS AND CARROUSEL WITH SEVERAL COMPARTMENTS FOR USE WITH THE SAME

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111212799A CN111212799A (zh) 2020-05-29
CN111212799B true CN111212799B (zh) 2023-04-14

Family

ID=66100144

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880066756.2A Active CN111212799B (zh) 2017-10-11 2018-10-11 用于传送物体的机器以及与其一起使用的多隔间转盘

Country Status (7)

Country Link
US (1) US11401115B2 (zh)
EP (1) EP3694793B1 (zh)
CN (1) CN111212799B (zh)
AU (1) AU2018348785B2 (zh)
ES (1) ES2971624T3 (zh)
SA (1) SA520411751B1 (zh)
WO (1) WO2019071313A1 (zh)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018009981A1 (en) 2016-07-15 2018-01-18 Fastbrick Ip Pty Ltd Brick/block laying machine incorporated in a vehicle
US10865578B2 (en) 2016-07-15 2020-12-15 Fastbrick Ip Pty Ltd Boom for material transport
WO2019006511A1 (en) 2017-07-05 2019-01-10 Fastbrick Ip Pty Ltd REAL-TIME POSITION TRACKING AND ORIENTATION DEVICE
CN111226090B (zh) 2017-08-17 2023-05-23 快砖知识产权私人有限公司 具有改进的横滚角测量的激光跟踪器
EP3669242A4 (en) 2017-08-17 2021-07-21 Fastbrick IP Pty Ltd COMMUNICATION SYSTEM FOR AN INTERACTION SYSTEM
CN111212799B (zh) 2017-10-11 2023-04-14 快砖知识产权私人有限公司 用于传送物体的机器以及与其一起使用的多隔间转盘
AU2019379873A1 (en) 2018-11-14 2021-06-03 Fastbrick Ip Pty Ltd Position and orientation tracking system
US20230167650A1 (en) * 2020-04-22 2023-06-01 Fastbrick Ip Pty Ltd Block transfer apparatus and improved clamping assembly for use therewith
CN112047080A (zh) * 2020-08-29 2020-12-08 河南交通职业技术学院 转盘式玄武岩纤维自动上料装置
ES1260666Y1 (es) * 2020-11-23 2021-12-28 Posimat Sa Maquina para orientar y alinear articulos alimentados a granel
CN113882695B (zh) * 2021-10-26 2023-03-24 中国建筑第八工程局有限公司 异型双曲面单层网壳钢结构施工装置及施工方法
WO2024086888A1 (en) * 2022-10-26 2024-05-02 Fastbrick Ip Pty Ltd Control system for a robotic block laying machine

Family Cites Families (430)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB125079A (en) 1916-03-25 1919-12-18 Maximilian Charles Schweinert Improvements in and relating to Tyre Pressure Gauges.
GB119331A (en) 1917-11-13 1918-10-03 Stewart Kaye Improvements in and relating to Machines for Erecting Walls of Bricks and the like.
US1633192A (en) 1926-03-10 1927-06-21 George D Reagan Reenforced hollow fracturable building unit
US1829435A (en) 1929-09-21 1931-10-27 Utility Block Inc Hollow building block
GB673472A (en) 1947-09-16 1952-06-04 Emin Balin Improvements in or relating to building slabs
GB682010A (en) 1950-02-22 1952-11-05 Stanislaw Sulich An improved hollow building brick or block
GB839253A (en) 1956-08-07 1960-06-29 Joseph Burns Improvements relating to building blocks
US3292310A (en) * 1964-02-20 1966-12-20 Internat Diamond Products Ltd Apparatus for grinding bricks or the like
US3438171A (en) 1966-10-24 1969-04-15 Demarest Machine Inc Bricklaying machine
CH536915A (de) 1970-10-06 1973-05-15 Lingl Hans Verfahren und Vorrichtung zur Vorfertigung von Wandteilen aus mittels Mörtel verbindbaren Bauelementen, insbesondere Blockziegeln
US3757484A (en) 1972-05-15 1973-09-11 Combustion Enginc Automated bricklaying device
USRE28305E (en) 1972-05-15 1975-01-21 Automated bricklaying device
US3930929A (en) 1972-11-03 1976-01-06 Lingl Corporation Apparatus to construct wall panels having openings for doors and windows
CH558860A (de) 1973-05-23 1975-02-14 Zuercher Ziegeleien Teilbarer backstein, insbesondere backstein in sonderqualitaet.
GB1465068A (en) 1973-09-20 1977-02-23 Laing & Son Ltd John Apparatus for the positioning of elements more particularly building elements
DE2605970C3 (de) 1975-02-17 1978-07-06 Cervinter Ab, Malmoe (Schweden) Einrichtung zur Erleichterung des Materialtransports und des Aufbaus von längs ihres Umfangs geschlossenen Wänden aus Formstein, insbesondere der Auskleidung von Konvertern, metallurgischen öfen, wie Hochöfen, Warmhaltevorrichtungen o.dgl
FR2345367A1 (fr) 1976-03-22 1977-10-21 Sapic Carrousel a circuit ferme horizontal, comprenant plusieurs bras solidaires d'un tambour tournant d'axe vertical
US4245451A (en) 1976-10-18 1981-01-20 Taylor Smith Ernest J Automatic method and apparatus for laying block units
US4106259A (en) 1976-10-18 1978-08-15 Taylor Smith Ernest J Automatic apparatus for laying block units
SE418012B (sv) 1977-10-31 1981-04-27 Cervinter Ab Arbetsunderlettande apparatur for transport av byggnadsmaterial till en arbetsplats fran en hogre till en legre niva, speciellt vid infodring av konvertrar
FR2524522B1 (fr) 1982-03-30 1985-07-19 Ing Coordination Const Bloc creux modulaire de construction
US4523100A (en) 1982-08-11 1985-06-11 R & D Associates Optical vernier positioning for robot arm
DE3430915A1 (de) 1984-08-22 1986-03-06 Helmut Dipl.-Ing. 5020 Frechen Kober Verfahren und vorrichtung zum herstellen von mauerwerk aus normsteinen und moertel oder kleber mit hilfe von industrierobotern
DE3670872D1 (de) 1985-01-24 1990-06-07 Yannick Cruaud Baublock und zugehoeriges verbindungselement.
LU86114A1 (fr) 1985-10-10 1987-06-02 Wurth Paul Sa Installation pour briqueter la paroi interieure d'une enceinte
US4852237A (en) 1985-11-09 1989-08-01 Kuka Method and apparatus for mounting windshields on vehicles
LU86188A1 (fr) 1985-12-03 1987-07-24 Wurth Paul Sa Grappin automatique de manutention d'objets et robot pourvu d'un tel grappin
LU86272A1 (fr) 1986-01-28 1987-09-03 Wurth Paul Sa Installation automatisee pour briqueter la paroi interieure d'une enceint
US4714339B2 (en) 1986-02-28 2000-05-23 Us Commerce Three and five axis laser tracking systems
LU86382A1 (fr) 1986-04-01 1987-12-07 Wurth Paul Sa Installation pour briqueter la paroi interieure d'une enceinte
CH673498A5 (en) 1986-08-27 1990-03-15 Thomas Albert Pfister Automatic brick laying system using programme-controlled robot - uses gripper to transfer bricks with simultaneous feed of bedding mortar
JPH07432Y2 (ja) * 1986-10-20 1995-01-11 北海製罐株式会社 缶胴体の搬送装置
JPS646719A (en) 1987-06-26 1989-01-11 Nec Corp Robot hand position controller
US4790651A (en) 1987-09-30 1988-12-13 Chesapeake Laser Systems, Inc. Tracking laser interferometer
LU87054A1 (fr) 1987-11-30 1989-06-14 Wurth Paul Sa Installation pour briqueter la paroi interieure d'une enceinte
NO164946C (no) 1988-04-12 1990-11-28 Metronor As Opto-elektronisk system for punktvis oppmaaling av en flates geometri.
US5080415A (en) 1988-04-22 1992-01-14 Beckman Instruments, Inc. Robot gripper having auxiliary degree of freedom
DE3814810A1 (de) 1988-05-02 1989-11-16 Bodenseewerk Geraetetech Stellantrieb zum einstellen eines drehbeweglichen elements
GB8815328D0 (en) 1988-06-28 1988-08-03 Shell Int Research Process for reduction of carbonyl compounds
US4945493A (en) 1988-09-26 1990-07-31 Ford Motor Company Method and system for correcting a robot path
LU87381A1 (fr) * 1988-11-09 1990-06-12 Wurth Paul Sa Installation automatisee pour la pose d'une maconnerie sur une paroi
US4952772A (en) 1988-11-16 1990-08-28 Westinghouse Electric Corp. Automatic seam tracker and real time error cumulative control system for an industrial robot
US4969789A (en) 1988-12-16 1990-11-13 Searle Gregory P Machine for handling modular building components
JP2786225B2 (ja) 1989-02-01 1998-08-13 株式会社日立製作所 工業用ロボットの制御方法及び装置
AU632388B2 (en) 1989-11-30 1992-12-24 Self Levelling Machines Pty. Ltd. Milling apparatus
DE4014615A1 (de) 1990-05-07 1991-11-14 Anliker Hedwig Anlage zur maschinellen mauerwerksfertigung
US5049797A (en) 1990-07-02 1991-09-17 Utah State University Foundation Device and method for control of flexible link robot manipulators
AU645640B2 (en) 1990-12-20 1994-01-20 Self Levelling Machines Pty. Ltd. Machining apparatus
DE4101402A1 (de) 1991-01-18 1992-07-23 Harmony Holdings Ltd Vorrichtung und verfahren zum herstellen von senkrechtstehenden wandtafeln aus mauersteinen
DE4207384A1 (de) 1992-03-09 1993-09-16 Elmar Pinkhaus Bauroboter
US5737500A (en) 1992-03-11 1998-04-07 California Institute Of Technology Mobile dexterous siren degree of freedom robot arm with real-time control system
US5321353A (en) 1992-05-13 1994-06-14 Storage Technolgy Corporation System and method for precisely positioning a robotic tool
JP2769947B2 (ja) 1992-05-15 1998-06-25 株式会社椿本チエイン マニピュレータの位置・姿勢制御方法
US5527145A (en) 1992-06-03 1996-06-18 Duncan; Joseph C. Mortaring made easier
LU88144A1 (fr) 1992-07-07 1994-04-01 Wurth Paul Sa Installation pour garnir d'une maçonnerie de briques une paroi intérieure d'une enceinte
US5284000A (en) 1992-11-30 1994-02-08 Redwall Engineering Corp. Automating bricklaying
FR2700532B1 (fr) 1993-01-19 1995-03-03 Potain Sa Procédé de commande hybride position/force pour robot manipulateur.
US5497061A (en) 1993-03-31 1996-03-05 Hitachi, Ltd. Method of controlling robot's compliance
US5413454A (en) 1993-07-09 1995-05-09 Movsesian; Peter Mobile robotic arm
JP2970342B2 (ja) 1993-10-06 1999-11-02 株式会社日立製作所 ライブラリ装置
US5403140A (en) 1993-10-13 1995-04-04 Storage Technology Corporation Dynamic sweeping mechanism for a line scan camera
US5420489A (en) 1993-11-12 1995-05-30 Rockwell International Corporation Robotic end-effector with active system compliance and micro-positioning capability
IT1264301B1 (it) * 1993-12-24 1996-09-23 Ima Spa Macchina automatica ad elevata produzione, per il riempimento e la chiusura di flaconi od altri contenitori.
DE4409829C2 (de) 1994-03-22 1996-08-22 Manfred Kobler Vorrichtung und Verfahren zur Herstellung von Bauwerken unter Verwendung von aus Mauerstein und/oder Schalungen bestehenden Bauteilen
DE19509809A1 (de) 1994-03-22 1995-10-05 Konrad Hofmann Vorrichtung zum Erstellen von Wandungsabschnitten aus Mauerwerk
DE4417928A1 (de) 1994-05-24 1995-11-30 Lissmac Maschb & Diamantwerkz Vorrichtung zum Versetzen von Bausteinen
US5557397A (en) 1994-09-21 1996-09-17 Airborne Remote Mapping, Inc. Aircraft-based topographical data collection and processing system
AT402085B (de) 1995-07-03 1997-01-27 Opferkuch Bau Gmbh Roboter zum ziegelsetzen für ein aufgehendes mauerwerk
NO301999B1 (no) 1995-10-12 1998-01-05 Metronor As Kombinasjon av laser tracker og kamerabasert koordinatmåling
DE19600006A1 (de) 1996-01-02 1997-07-03 Frey Kurt Dipl Ing Fh Verfahren zum weitgehend automatisierten Herstellen von Mauersteinverbänden für Gebäude, Gebäudeteile oder Mauern und Mauerautomat, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens
DE29601535U1 (de) 1996-01-30 1997-05-28 Wassmer, Paul, 79423 Heitersheim Vorrichtung zum automatischen Mauern
DE19603234C2 (de) 1996-01-30 2001-01-04 Paul Wasmer Vorrichtung zm automatischen Mauern
US6285959B1 (en) 1996-02-06 2001-09-04 Perceptron, Inc. Method and apparatus for calibrating a non-contact gauging sensor with respect to an external coordinate system
US6134507A (en) 1996-02-06 2000-10-17 Perceptron, Inc. Method and apparatus for calibrating a non-contact gauging sensor with respect to an external coordinate system
US5988862A (en) 1996-04-24 1999-11-23 Cyra Technologies, Inc. Integrated system for quickly and accurately imaging and modeling three dimensional objects
US6681145B1 (en) 1996-06-06 2004-01-20 The Boeing Company Method for improving the accuracy of machines
JP2001503133A (ja) 1996-08-16 2001-03-06 カム シー ラウ ５−軸／６−軸レーザ測定システム
US5838882A (en) 1996-10-31 1998-11-17 Combustion Engineering, Inc. Dynamic position tracking and control of robots
ES2200341T3 (es) 1997-03-24 2004-03-01 Uteda - Dr. Niebuhr Gmbh Procedimiento de medicion utilizando la tecnica laser para objetos tridimensionales.
US6310644B1 (en) 1997-03-26 2001-10-30 3Dm Devices Inc. Camera theodolite system
DE19743717C2 (de) 1997-10-02 1999-08-12 Paul Wasmer Vorrichtung zum automatischen Mauern
US6018923A (en) 1997-12-16 2000-02-01 Usg Interiors, Inc. Transition clip for drywall suspension grid
US6101455A (en) 1998-05-14 2000-08-08 Davis; Michael S. Automatic calibration of cameras and structured light sources
IT1303239B1 (it) 1998-08-07 2000-11-02 Brown & Sharpe Dea Spa Dispositivo e metodo per il posizionamento di una testa di misura inuna macchina per la misura tridimensionale senza contatto.
DE19849720A1 (de) 1998-10-28 2000-05-04 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Greifersystem zur Durchführung des Verfahrens zur präzisen Handhabung und Montage von kleinen Bauteilen
WO2000039576A1 (en) 1998-12-23 2000-07-06 Image Guided Technologies, Inc. A hybrid 3-d probe tracked by multiple sensors
US6330503B1 (en) 1999-02-22 2001-12-11 Trimble Navigation Limited Global positioning system controlled staking apparatus
US7800758B1 (en) 1999-07-23 2010-09-21 Faro Laser Trackers, Llc Laser-based coordinate measuring device and laser-based method for measuring coordinates
US6213309B1 (en) * 1999-04-30 2001-04-10 B & H Manufacturing Company, Inc. Turret feed control apparatus for sorting and distributing articles in a process system
US6850946B1 (en) 1999-05-26 2005-02-01 Wireless Valley Communications, Inc. Method and system for a building database manipulator
US6825937B1 (en) 1999-06-10 2004-11-30 MPT Präzisionstelle GmbH Device for the contactless three-dimensional measurement of bodies and method for determining a co-ordinate system for measuring point co-ordinates
US6370837B1 (en) 1999-08-04 2002-04-16 Anthony B. Mcmahon System for laying masonry blocks
US6166811A (en) 1999-08-12 2000-12-26 Perceptron, Inc. Robot-based gauging system for determining three-dimensional measurement data
US6429016B1 (en) 1999-10-01 2002-08-06 Isis Pharmaceuticals, Inc. System and method for sample positioning in a robotic system
DE29918341U1 (de) 1999-10-18 2001-03-01 Tassakos Charalambos Vorrichtung zur Positionsbestimmung von Meßpunkten eines Meßobjekts relativ zu einem Bezugssystem
SE515374C2 (sv) 1999-10-29 2001-07-23 Abb Flexible Automation As Förfarande och anordning för bestämning av ett objekts koordinater och orientering i ett referenskoordinatsystem
FR2805350B1 (fr) 2000-02-18 2003-07-11 Scertab Soc Civ Ile D Etudes E Equipement de telemetrie pour la cartographie bi- ou tri-dimensionnelle d'un volume
GB0008303D0 (en) 2000-04-06 2000-05-24 British Aerospace Measurement system and method
SE0001312D0 (sv) 2000-04-10 2000-04-10 Abb Ab Industrirobot
CA2411632C (en) 2000-07-14 2013-09-17 Lockheed Martin Corporation System and method for locating and positioning an ultrasonic signal generator for testing purposes
US6664529B2 (en) 2000-07-19 2003-12-16 Utah State University 3D multispectral lidar
AU7953201A (en) 2000-08-25 2002-03-04 Kurt Giger Method and device for measuring distances
GB0022444D0 (en) 2000-09-13 2000-11-01 Bae Systems Plc Positioning system and method
US6427122B1 (en) 2000-12-23 2002-07-30 American Gnc Corporation Positioning and data integrating method and system thereof
CA2348212A1 (en) 2001-05-24 2002-11-24 Will Bauer Automatic pan/tilt pointing device, luminaire follow-spot, and 6dof 3d position/orientation calculation information gathering system
GB0125079D0 (en) 2001-10-18 2001-12-12 Cimac Automation Ltd Auto motion:robot guidance for manufacturing
US6873880B2 (en) 2001-12-26 2005-03-29 Lockheed Martin Corporation Machine for performing machining operations on a workpiece and method of controlling same
US7246030B2 (en) 2002-02-14 2007-07-17 Faro Technologies, Inc. Portable coordinate measurement machine with integrated line laser scanner
US7881896B2 (en) 2002-02-14 2011-02-01 Faro Technologies, Inc. Portable coordinate measurement machine with integrated line laser scanner
JP4576002B2 (ja) 2002-02-14 2010-11-04 ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド 内蔵ラインレーザスキャナを備えた携帯可能な座標測定装置
US7519493B2 (en) 2002-02-14 2009-04-14 Faro Technologies, Inc. Portable coordinate measurement machine with integrated line laser scanner
USRE42082E1 (en) 2002-02-14 2011-02-01 Faro Technologies, Inc. Method and apparatus for improving measurement accuracy of a portable coordinate measurement machine
US6957496B2 (en) 2002-02-14 2005-10-25 Faro Technologies, Inc. Method for improving measurement accuracy of a portable coordinate measurement machine
US6917893B2 (en) 2002-03-14 2005-07-12 Activmedia Robotics, Llc Spatial data collection apparatus and method
AU2003239354A1 (en) 2002-05-06 2003-11-11 Automated Precision, Inc. Nine dimensional laser tracking system and method
US6868847B2 (en) 2002-06-17 2005-03-22 Dieter Ainedter Method and apparatus for producing wall panels
US7111437B2 (en) 2002-06-17 2006-09-26 Dieter Ainedter Apparatus for making brick wall elements
DE10230021C1 (de) 2002-07-04 2003-07-10 Daimler Chrysler Ag Verfahren zum Reinigen eines Bauteils und geeignete Reinigungsvorrichtung
GB0215557D0 (en) 2002-07-05 2002-08-14 Renishaw Plc Laser calibration apparatus
JP4173135B2 (ja) 2002-07-31 2008-10-29 独立行政法人科学技術振興機構 煉瓦壁の施工計画方法
US6741364B2 (en) 2002-08-13 2004-05-25 Harris Corporation Apparatus for determining relative positioning of objects and related methods
US7230689B2 (en) 2002-08-26 2007-06-12 Lau Kam C Multi-dimensional measuring system
FI20021531A (fi) 2002-08-28 2004-02-29 U H Rakennus Oy Muurausmenetelmä
US6859729B2 (en) 2002-10-21 2005-02-22 Bae Systems Integrated Defense Solutions Inc. Navigation of remote controlled vehicles
WO2005017550A2 (en) 2002-12-13 2005-02-24 Utah State University Research Foundation A vehicle mounted system and method for capturing and processing physical data
JP3711105B2 (ja) 2002-12-20 2005-10-26 ファナック株式会社 ３次元計測装置
US7153454B2 (en) 2003-01-21 2006-12-26 University Of Southern California Multi-nozzle assembly for extrusion of wall
EP1447644A1 (en) 2003-02-14 2004-08-18 Metronor ASA Measurement of spatial coordinates
US7107144B2 (en) 2003-02-27 2006-09-12 Spectra Research, Inc. Non-intrusive traffic monitoring system
NL1022970C2 (nl) 2003-03-19 2004-09-21 Essab B V Inrichting en werkwijze voor het uit bouwelementen en hechtmateriaal vervaardigen van een constructiedeel.
JP4294990B2 (ja) 2003-03-28 2009-07-15 三菱電機エンジニアリング株式会社 異形物品移送装置
EP1633534B1 (en) 2003-04-28 2018-09-12 Nikon Metrology NV Cmm arm with exoskeleton
US6704619B1 (en) 2003-05-24 2004-03-09 American Gnc Corporation Method and system for universal guidance and control of automated machines
US7142981B2 (en) 2003-08-05 2006-11-28 The Boeing Company Laser range finder closed-loop pointing technology of relative navigation, attitude determination, pointing and tracking for spacecraft rendezvous
WO2005014240A1 (en) 2003-08-11 2005-02-17 Mindready, Solutions Inc. Micro-assembly and test station applied for the chip and bar tester application
US20050057745A1 (en) 2003-09-17 2005-03-17 Bontje Douglas A. Measurement methods and apparatus
GB2391897B (en) 2003-10-24 2004-06-23 Paul Chisholm Device for laying brick constructs
US8337407B2 (en) 2003-12-30 2012-12-25 Liposonix, Inc. Articulating arm for medical procedures
EP1699354A4 (en) 2003-12-30 2011-01-05 Medicis Technologies Corp SYSTEMS AND METHOD FOR THE DESTRUCTION OF FAT FABRICS
US7693325B2 (en) 2004-01-14 2010-04-06 Hexagon Metrology, Inc. Transprojection of geometry data
WO2005070657A1 (en) 2004-01-20 2005-08-04 University Of Southern California Automated construction including robotic systems
US7551121B1 (en) 2004-03-12 2009-06-23 Oceanit Laboratories, Inc. Multi-target-tracking optical sensor-array technology
US7130034B2 (en) 2004-04-26 2006-10-31 The Boeing Company Metrology system and method for measuring five degrees-of-freedom for a point target
CN2730976Y (zh) 2004-07-13 2005-10-05 尹海法 便于砍切的空心砖
US8029710B2 (en) 2006-11-03 2011-10-04 University Of Southern California Gantry robotics system and related material transport for contour crafting
GB2422400A (en) 2005-01-25 2006-07-26 Edson Da Silva Rosa Bricklaying apparatus
JP2006275910A (ja) 2005-03-30 2006-10-12 Canon Inc 位置センシング装置及び位置センシング方法
FR2884845B1 (fr) 2005-04-21 2007-07-06 Mathieu Leclercq Procede de construction de murs maconnes et dispositif mettant en oeuvre ledit procede
JP4015161B2 (ja) 2005-06-13 2007-11-28 川崎重工業株式会社 産業用ロボットの制御装置
EP2202482A1 (en) 2005-06-23 2010-06-30 Faro Technologies, Inc. Apparatus and method for relocating an articulating-arm coordinate measuring machine
US20070024870A1 (en) 2005-08-01 2007-02-01 Girard Mark T Apparatuses and methods for measuring head suspensions and head suspension assemblies
WO2007030026A1 (en) 2005-09-09 2007-03-15 Industrial Research Limited A 3d scene scanner and a position and orientation system
EP1977058B1 (en) 2005-12-30 2014-07-16 Goldwing Nominees Pty Ltd. An automated brick laying system for constructing a building from a plurality of bricks
CN2902981Y (zh) 2006-03-08 2007-05-23 张锦然 物品码垛机械搬运装置
WO2007124010A2 (en) 2006-04-20 2007-11-01 Faro Technologies, Inc. Camera based six degree-of-freedom target measuring and target tracking device
JP5123932B2 (ja) 2006-04-21 2013-01-23 ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド 回動鏡を備えるカメラ利用６自由度標的計測装置及び標的追尾装置
DE602006007961D1 (de) 2006-05-19 2009-09-03 Abb As Verbessertes Verfahren zur Steuerung eines Roboter-TCP
US7347311B2 (en) 2006-06-07 2008-03-25 Volvo Construction Equipment Ab Folding mechanism for road machinery foldable conveyors
CN2923903Y (zh) 2006-06-19 2007-07-18 张健 一种砌砖机器人
DE102006030130B3 (de) 2006-06-28 2007-09-27 Scansonic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bearbeiten eines Werkstücks mittels eines Energiestrahls, insbesondere Laserstrahls
US8060344B2 (en) 2006-06-28 2011-11-15 Sam Stathis Method and system for automatically performing a study of a multidimensional space
IL177304A0 (en) 2006-08-06 2007-07-04 Raphael E Levy A method and system for designating a target and generating target related action
JP5020585B2 (ja) 2006-09-27 2012-09-05 株式会社トプコン 測定システム
AT503658B1 (de) 2006-10-24 2007-12-15 Kurz Josef Dipl Ing Vorrichtung zur herstellung von gemauerten fertigteilelementen aus bausteinen
GB0622451D0 (en) 2006-11-10 2006-12-20 Intelligent Earth Ltd Object position and orientation detection device
US8562274B2 (en) * 2006-11-29 2013-10-22 Pouch Pac Innovations, Llc Load smart system for continuous loading of a pouch into a fill-seal machine
DE502007001288D1 (de) 2007-01-02 2009-09-24 Isis Sentronics Gmbh Positionserkennungssystem zur berührungslosen interferometrischen Detektion der Ortsposition eines Zielobjektes und damit ausgestattetes Abtastsystem
US20080189046A1 (en) 2007-02-02 2008-08-07 O-Pen A/S Optical tool with dynamic electromagnetic radiation and a system and method for determining the position and/or motion of an optical tool
EP2112470A4 (en) 2007-02-12 2014-05-21 Qifeng Yu PHOTOGRAMMETRIC METHOD WITH BROKEN LINE OPTICAL TRACED TRANSFER FOR THREE-DIMENSIONAL MEASUREMENT OF THE POSITION AND LAYING OF AN INVISIBLE TARGET
US7639347B2 (en) 2007-02-14 2009-12-29 Leica Geosystems Ag High-speed laser ranging system including a fiber laser
US9858712B2 (en) 2007-04-09 2018-01-02 Sam Stathis System and method capable of navigating and/or mapping any multi-dimensional space
ES2296556B1 (es) 2007-07-16 2009-08-18 Pablo Germade Castiñeiras Maquina automatica para la formacion de muros de fabrica por hiladas.
CN100557169C (zh) 2007-07-26 2009-11-04 刘金前 砌墙机
US8036452B2 (en) 2007-08-10 2011-10-11 Leica Geosystems Ag Method and measurement system for contactless coordinate measurement on an object surface
US9020240B2 (en) 2007-08-10 2015-04-28 Leica Geosystems Ag Method and surveying system for noncontact coordinate measurement on an object surface
DE102007060263A1 (de) 2007-08-16 2009-02-26 Steinbichler Optotechnik Gmbh Vorrichtung zur Ermittlung der 3D-Koordinaten eines Objekts, insbesondere eines Zahns
AU2008291702A1 (en) 2007-08-28 2009-03-05 Goldwing Nominees Pty Ltd System and method for precise real-time measurement of a target position and orientation relative to a base position, and control thereof
EP2053353A1 (de) 2007-10-26 2009-04-29 Leica Geosystems AG Distanzmessendes Verfahren und ebensolches Gerät
TW200921042A (en) 2007-11-07 2009-05-16 Lite On Semiconductor Corp 3D multi-degree of freedom detecting device and detecting method thereof
US8264697B2 (en) 2007-11-27 2012-09-11 Intelligrated Headquarters, Llc Object detection device
BRPI0822076A8 (pt) 2007-12-13 2016-03-22 Koninklijke Philips Electonics N V Sistema de formação de imagem, e, método para ajustar a posição de um transdutor com respeito a uma estrutura anatômica
EP2075096A1 (de) 2007-12-27 2009-07-01 Leica Geosystems AG Verfahren und System zum hochpräzisen Positionieren mindestens eines Objekts in eine Endlage im Raum
CN201184054Y (zh) 2008-03-07 2009-01-21 杨晓龙 砌墙码砖机
NL1035335C2 (nl) 2008-04-23 2009-10-26 Folierol V O F Werkwijze en inrichting voor het optrekken van rijenwoningen.
FR2930472B1 (fr) 2008-04-24 2010-08-13 Univ Havre Robot manipulateur et commande associee pour un positionnement fin de l'extremite terminale
US9740922B2 (en) 2008-04-24 2017-08-22 Oblong Industries, Inc. Adaptive tracking system for spatial input devices
EP2112465A1 (en) 2008-04-24 2009-10-28 Snap-on Equipment Srl a unico socio. Parameter detection system for wheels
US7570371B1 (en) 2008-05-12 2009-08-04 Storm Thomas W Apparatus and method for measuring volumes
US7967549B2 (en) 2008-05-15 2011-06-28 The Boeing Company Robotic system including foldable robotic arm
WO2010020457A1 (en) 2008-08-19 2010-02-25 Delaval Holding Ab Arrangement and method for controlling a movable robot arm
US8345926B2 (en) 2008-08-22 2013-01-01 Caterpillar Trimble Control Technologies Llc Three dimensional scanning arrangement including dynamic updating
US8185240B2 (en) 2008-08-29 2012-05-22 Williams Robotics, Llc Automated apparatus for constructing assemblies of building components
CN102216803A (zh) 2008-11-17 2011-10-12 法罗技术股份有限公司 测量六个自由度的装置和方法
US8467072B2 (en) 2011-02-14 2013-06-18 Faro Technologies, Inc. Target apparatus and method of making a measurement with the target apparatus
US20100138185A1 (en) 2008-12-02 2010-06-03 Electronics And Telecommunications Research Institute Device for three-dimensionally measuring block and system having the device
US9739595B2 (en) 2008-12-11 2017-08-22 Automated Precision Inc. Multi-dimensional measuring system with measuring instrument having 360° angular working range
DE102008062509A1 (de) 2008-12-16 2010-06-17 Sms Siemag Aktiengesellschaft Anlage zum Auskleiden einer inneren Wand einer Umhüllung, insbesondere eines Konverters, mit einem Mauerwerk aus Steinen
US8803055B2 (en) 2009-01-09 2014-08-12 Automated Precision Inc. Volumetric error compensation system with laser tracker and active target
RU85392U1 (ru) 2009-01-26 2009-08-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южно-Российский Государственный Технический Университет (Новочеркасский Политехнический Институт) Система управления гибким звеном робота-манипулятора
US8082673B2 (en) 2009-11-06 2011-12-27 Hexagon Metrology Ab Systems and methods for control and calibration of a CMM
DE102009018070A1 (de) 2009-04-20 2010-10-21 Robert Bosch Gmbh Mobile Arbeitsmaschine mit einer Positionsregeleinrichtung eines Arbeitsarms und Verfahren zur Positionregelung eines Arbeitsarms einer mobilen Arbeitsmaschine
US8706297B2 (en) 2009-06-18 2014-04-22 Michael Todd Letsky Method for establishing a desired area of confinement for an autonomous robot and autonomous robot implementing a control system for executing the same
EP2270425A1 (en) 2009-07-03 2011-01-05 Leica Geosystems AG Coordinate measuring machine (CMM) and method of compensating errors in a CMM
US9255803B2 (en) 2009-08-14 2016-02-09 IPOZ Systems, LLC Devices, program products and computer implemented methods for touchless metrology having virtual zero-velocity and position update
DE102009041734B4 (de) 2009-09-16 2023-11-02 Kuka Roboter Gmbh Vermessung eines Manipulators
DE102009042014A1 (de) 2009-09-21 2011-03-24 Dürr Systems GmbH Handhabungsvorrichtung
CN101694130B (zh) 2009-10-19 2011-04-13 济南大学 砌墙机器人
US8634950B2 (en) 2009-12-14 2014-01-21 Embraer S.A. Automated positioning and alignment method and system for aircraft structures using robots
FI124179B (fi) 2009-12-22 2014-04-15 Ibriq Oy Menetelmä ja laitteisto tiiliseinän valmistamiseksi
SG181884A1 (en) 2009-12-23 2012-07-30 AEA Integration System and method for automated building services design
JP2011140077A (ja) 2010-01-06 2011-07-21 Honda Motor Co Ltd 加工システム及び加工方法
US9607239B2 (en) 2010-01-20 2017-03-28 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations
US8832954B2 (en) 2010-01-20 2014-09-16 Faro Technologies, Inc. Coordinate measurement machines with removable accessories
US20130222816A1 (en) 2010-01-20 2013-08-29 Faro Technologies, Inc. Coordinate measuring machine having an illuminated probe end and method of operation
US9163922B2 (en) 2010-01-20 2015-10-20 Faro Technologies, Inc. Coordinate measurement machine with distance meter and camera to determine dimensions within camera images
US8875409B2 (en) 2010-01-20 2014-11-04 Faro Technologies, Inc. Coordinate measurement machines with removable accessories
DE112011100293T5 (de) 2010-01-20 2013-01-10 Faro Technologies, Inc. Tragbares Gelenkarm-Koordinatenmessgerät und integriertes Umgebungsaufzeichnungsgerät
US9879976B2 (en) 2010-01-20 2018-01-30 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine that uses a 2D camera to determine 3D coordinates of smoothly continuous edge features
US8677643B2 (en) 2010-01-20 2014-03-25 Faro Technologies, Inc. Coordinate measurement machines with removable accessories
US8898919B2 (en) 2010-01-20 2014-12-02 Faro Technologies, Inc. Coordinate measurement machine with distance meter used to establish frame of reference
DE102010007591A1 (de) 2010-02-04 2011-08-04 Bremer Werk für Montagesysteme GmbH, 28239 Arbeitsvorrichtung mit Roboter auf verfahrbarer Plattform sowie Arbeitsverfahren
JP5508895B2 (ja) 2010-02-22 2014-06-04 本田技研工業株式会社 加工システム及び加工方法
DE102010028383A1 (de) * 2010-04-29 2011-11-03 Krones Ag Verfahren zum Übergeben eines Artikels
WO2011138741A1 (en) 2010-05-04 2011-11-10 Creaform Inc. Object inspection with referenced volumetric analysis sensor
US9033998B1 (en) 2010-05-13 2015-05-19 Titan Medical Inc. Independent roll wrist mechanism
US9109877B2 (en) 2010-05-21 2015-08-18 Jonathan S. Thierman Method and apparatus for dimensional measurement
WO2011152265A1 (ja) 2010-05-31 2011-12-08 独立行政法人産業技術総合研究所 直動伸縮アーム機構および当該直動伸縮アーム機構を備えたロボットアーム
EP2598964A4 (en) 2010-07-26 2016-08-03 Commw Scient Ind Res Org THREE-DIMENSIONAL SCANNING BEAM SYSTEM AND METHOD THEREOF
US8965571B2 (en) 2010-08-12 2015-02-24 Construction Robotics, Llc Brick laying system
EP2433716A1 (en) 2010-09-22 2012-03-28 Hexagon Technology Center GmbH Surface spraying device with a nozzle control mechanism and a corresponding method
NZ608181A (en) 2010-09-28 2015-03-27 Williams Robotics Llc Automated apparatus for constructing assemblies of building components
US8868302B2 (en) 2010-11-30 2014-10-21 Caterpillar Inc. System for autonomous path planning and machine control
DE102010061382B4 (de) 2010-12-21 2019-02-14 Sick Ag Optoelektronischer Sensor und Verfahren zur Erfassung und Abstandsbestimmung von Objekten
US10168153B2 (en) 2010-12-23 2019-01-01 Trimble Inc. Enhanced position measurement systems and methods
CN201972413U (zh) 2011-01-17 2011-09-14 淮安信息职业技术学院 自动砌墙机
US8902408B2 (en) 2011-02-14 2014-12-02 Faro Technologies Inc. Laser tracker used with six degree-of-freedom probe having separable spherical retroreflector
EP2511656A1 (de) 2011-04-14 2012-10-17 Hexagon Technology Center GmbH Vermessungssystem zur Bestimmung von 3D-Koordinaten einer Objektoberfläche
DE112012001708B4 (de) 2011-04-15 2018-05-09 Faro Technologies, Inc. Koordinatenmessgerät
US9686532B2 (en) 2011-04-15 2017-06-20 Faro Technologies, Inc. System and method of acquiring three-dimensional coordinates using multiple coordinate measurement devices
US8825208B1 (en) 2011-06-10 2014-09-02 Richard Mark Benson Automated construction machinery and method
US9437005B2 (en) 2011-07-08 2016-09-06 Canon Kabushiki Kaisha Information processing apparatus and information processing method
US9279661B2 (en) 2011-07-08 2016-03-08 Canon Kabushiki Kaisha Information processing apparatus and information processing method
CN202292752U (zh) 2011-07-13 2012-07-04 徐州海伦哲专用车辆股份有限公司 多功能高空作业机械臂
CN202248944U (zh) 2011-07-14 2012-05-30 魏晓峰 新型砌墙设备
ES2659214T3 (es) 2011-09-13 2018-03-14 Osi Optoelectronics Sensor mejorado de telémetro de láser
US8996244B2 (en) 2011-10-06 2015-03-31 Harris Corporation Improvised explosive device defeat system
DE102011084412A1 (de) 2011-10-13 2013-04-18 Kuka Roboter Gmbh Robotersteuerungsverfahren
CN102359282B (zh) 2011-10-23 2014-04-02 陈永兴 墙体砌筑、粉刷装置
US20130104407A1 (en) 2011-10-26 2013-05-02 Hexagon Technology Center Gmbh Determining thread lead or pitch accurately
EP2602588A1 (en) 2011-12-06 2013-06-12 Hexagon Technology Center GmbH Position and Orientation Determination in 6-DOF
GB2497537B (en) 2011-12-13 2014-07-09 Intelligent Building Processes Ltd New building blocks,building systems and methods of building
US20130286196A1 (en) 2011-12-28 2013-10-31 Faro Technologies, Inc. Laser line probe that produces a line of light having a substantially even intensity distribution
US20140002608A1 (en) 2011-12-28 2014-01-02 Faro Technologies, Inc. Line scanner using a low coherence light source
DE202012100646U1 (de) 2012-02-27 2013-06-04 Kuka Systems Gmbh Roboteranordnung
CA3228582A1 (en) 2012-03-07 2013-09-12 Ziteo, Inc. Methods and systems for tracking and guiding sensors and instruments
EP2839313A4 (en) 2012-04-17 2015-12-23 Commw Scient Ind Res Org IMAGING SYSTEM AND THREE-DIMENSIONAL SCAN BEAM
JP6025386B2 (ja) 2012-05-02 2016-11-16 キヤノン株式会社 画像計測装置、画像計測方法及び画像計測プログラム
US8644964B2 (en) 2012-05-03 2014-02-04 Deere & Company Method and system for controlling movement of an end effector on a machine
US9423282B2 (en) 2014-06-12 2016-08-23 Faro Technologies, Inc. Metrology device and a method for compensating for bearing runout error
US9482525B2 (en) 2012-05-16 2016-11-01 Faro Technologies, Inc. Apparatus to compensate bearing runout in a three-dimensional coordinate measuring system
EP2677270B1 (en) 2012-06-22 2015-01-28 Hexagon Technology Center GmbH Articulated Arm CMM
JP6080407B2 (ja) 2012-07-03 2017-02-15 キヤノン株式会社 ３次元計測装置及びロボット装置
JP6222898B2 (ja) 2012-07-03 2017-11-01 キヤノン株式会社 ３次元計測装置及びロボット装置
US8997362B2 (en) 2012-07-17 2015-04-07 Faro Technologies, Inc. Portable articulated arm coordinate measuring machine with optical communications bus
EP2698596A1 (en) 2012-08-16 2014-02-19 Hexagon Technology Center GmbH Method and system for determining spatial coordinates with a mobile coordinate measuring machine
CN104870147B (zh) 2012-08-31 2016-09-14 睿信科机器人有限公司 机器人安全工作的系统和方法
EP2705935A1 (en) 2012-09-11 2014-03-12 Hexagon Technology Center GmbH Coordinate measuring machine
US9354051B2 (en) 2012-09-13 2016-05-31 Laser Technology, Inc. System and method for a rangefinding instrument incorporating pulse and continuous wave signal generating and processing techniques for increased distance measurement accuracy
FR2995699B1 (fr) 2012-09-20 2015-06-26 Mbda France Ecartometre a imagerie infrarouge et systeme de visee et de poursuite automatique de cible
DE102012109481A1 (de) 2012-10-05 2014-04-10 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
DE102012110190B4 (de) 2012-10-25 2015-03-26 Mis-Robotics Gmbh Manuell betätigte Robotersteuerung und Verfahren zum Steuern eines Robotersystems
EP2728375A1 (de) 2012-10-31 2014-05-07 Leica Geosystems AG Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer Orientierung eines Objekts
CN202925913U (zh) 2012-11-29 2013-05-08 淮北凯特精工机械电子科技有限公司 砌墙机的激光接收装置
CN102995911B (zh) 2012-12-21 2015-12-23 赵新全 多功能建筑机床
US20140192187A1 (en) 2013-01-08 2014-07-10 Faro Technologies, Inc. Non-contact measurement device
US9278448B2 (en) 2013-01-28 2016-03-08 The Boeing Company Position control for a positioning system comprising larger scale and smaller scale positioning mechanisms
EP2765388B1 (de) 2013-02-08 2018-10-17 Hexagon Technology Center GmbH Mobiler Feld-Controller zur Messung und Fernsteuerung
EP2959681A1 (en) 2013-02-25 2015-12-30 Nikon Metrology NV Projection system
GB201303712D0 (en) 2013-03-01 2013-04-17 Geissler Michael P A Optical navigation & positioning system
US9046360B2 (en) 2013-03-14 2015-06-02 Faro Technologies, Inc. System and method of acquiring three dimensional coordinates using multiple coordinate measurement devices
US9188430B2 (en) 2013-03-14 2015-11-17 Faro Technologies, Inc. Compensation of a structured light scanner that is tracked in six degrees-of-freedom
US9041914B2 (en) 2013-03-15 2015-05-26 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional coordinate scanner and method of operation
EP2981788A1 (en) 2013-04-05 2016-02-10 Lockheed Martin Corporation Underwater platform with lidar and related methods
EP2806248B1 (de) 2013-04-12 2018-09-12 Leica Geosystems AG Verfahren zur Kalibrierung einer Erfassungseinrichtung und Erfassungseinrichtung
EP2801839B1 (de) 2013-05-10 2020-03-04 Leica Geosystems AG Handhaltbares Messhilfsmittel zur Verwendung mit einem 6-DoF-Lasertracker
US9452533B2 (en) 2013-05-15 2016-09-27 Hexagon Technology Center Gmbh Robot modeling and positioning
US9744669B2 (en) 2014-06-04 2017-08-29 Intelligrated Headquarters, Llc Truck unloader visualization
US9772173B2 (en) 2013-06-27 2017-09-26 Faro Technologies, Inc. Method for measuring 3D coordinates of a surface with a portable articulated arm coordinate measuring machine having a camera
US9476695B2 (en) 2013-07-03 2016-10-25 Faro Technologies, Inc. Laser tracker that cooperates with a remote camera bar and coordinate measurement device
US9267784B2 (en) 2013-07-15 2016-02-23 Faro Technologies, Inc. Laser line probe having improved high dynamic range
CN103363902B (zh) 2013-07-16 2016-03-30 清华大学 基于红外激光的粉尘环境中运动目标位姿检测装置及方法
US9283048B2 (en) 2013-10-04 2016-03-15 KB Medical SA Apparatus and systems for precise guidance of surgical tools
JP6316568B2 (ja) 2013-10-31 2018-04-25 株式会社トプコン 測量システム
WO2015066319A1 (en) 2013-11-01 2015-05-07 Robert Bosch Gmbh System and method for measuring by laser sweeps
WO2015068152A1 (en) 2013-11-06 2015-05-14 Hexagon Metrology (Israel) Ltd. Method and system for analyzing spatial measuring data
CN104634242A (zh) 2013-11-12 2015-05-20 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 探针补点系统及方法
DE102013019869B4 (de) 2013-11-28 2022-01-13 Abb Schweiz Ag Roboterarm mit Eingabemodul
EP2878920A1 (en) 2013-11-28 2015-06-03 Hexagon Technology Center GmbH Calibration of a coordinate measuring machine using a calibration laser head at the tool centre point
CN104141391B (zh) 2013-12-03 2017-01-11 殷家土 一种砌墙机器人
EP2881704B1 (en) 2013-12-04 2018-05-09 Hexagon Technology Center GmbH Systems and methods for automated measurement of an object and corresponding computer programme product
KR101947619B1 (ko) 2013-12-19 2019-02-14 애플 인크. 모바일 디바이스에서의 slam
US9658061B2 (en) 2013-12-31 2017-05-23 Faro Technologies, Inc. Line scanner that uses a color image sensor to improve dynamic range
WO2015106799A1 (en) 2014-01-14 2015-07-23 Sandvik Mining And Construction Oy Mine vehicle, mine control system and mapping method
CN103774859B (zh) 2014-01-17 2015-11-18 华中科技大学 一种基于bim建筑模型的水泥砂浆砌体自动建造装置及其工作方法
CN203701626U (zh) 2014-01-21 2014-07-09 鄂大锐 自动砌墙机
CN103753586B (zh) 2014-01-25 2015-12-30 安凯 机械臂位置粗精复合闭环控制方法
WO2015116516A1 (en) 2014-01-30 2015-08-06 Siemens Industry Inc. Method and device for determining an n+1-dimensional environment model and mining apparatus
US9851164B2 (en) 2014-03-13 2017-12-26 Corestar International Corporation Laser centering of robotic arm
EP2937665B1 (de) 2014-04-23 2021-06-16 Hexagon Technology Center GmbH Distanzmessmodul mit einer variablen optischen Abschwächeinheit aus einer LC-Zelle
US9074381B1 (en) 2014-04-25 2015-07-07 Gary Lee Drew Tile laying machine and a method of use
US9358688B2 (en) 2014-04-25 2016-06-07 Gary Lee Drew Machine for aligning items in a pattern and a method of use
US9708079B2 (en) 2014-04-30 2017-07-18 The Boeing Company Mobile automated overhead assembly tool for aircraft structures
US10759087B2 (en) 2014-05-02 2020-09-01 Construction Robotics, Llc Mortar delivery system
EP3333542B1 (en) 2014-05-05 2024-11-06 Hexagon Technology Center GmbH Surveying system
US9829305B2 (en) 2014-05-14 2017-11-28 Faro Technologies, Inc. Metrology device and method of changing operating system
US9921046B2 (en) 2014-05-14 2018-03-20 Faro Technologies, Inc. Metrology device and method of servicing
US9746308B2 (en) 2014-05-14 2017-08-29 Faro Technologies, Inc. Metrology device and method of performing an inspection
US9803969B2 (en) 2014-05-14 2017-10-31 Faro Technologies, Inc. Metrology device and method of communicating with portable devices
CN105089274B (zh) 2014-05-22 2017-06-13 郑州三迪建筑科技有限公司 一种全机械化建墙施工系统中的喷筑机器人
US9405293B2 (en) 2014-05-30 2016-08-02 Nissan North America, Inc Vehicle trajectory optimization for autonomous vehicles
US20150355310A1 (en) 2014-06-06 2015-12-10 Faro Technologies, Inc. Metrology instrument system and method of operating
WO2015191750A2 (en) 2014-06-10 2015-12-17 Cubic Corporation Hand-held target locator
US9856037B2 (en) 2014-06-18 2018-01-02 The Boeing Company Stabilization of an end of an extended-reach apparatus in a limited-access space
US9454818B2 (en) 2014-06-27 2016-09-27 Faro Technologies, Inc. Method for measuring three orientational degrees of freedom of a cube-corner retroreflector
US9395174B2 (en) 2014-06-27 2016-07-19 Faro Technologies, Inc. Determining retroreflector orientation by optimizing spatial fit
EP2980526B1 (de) 2014-07-30 2019-01-16 Leica Geosystems AG Koordinatenmessgerät und Verfahren zum Messen von Koordinaten
DE102014110992A1 (de) 2014-08-01 2016-02-04 Faro Technologies Inc. Registrierung einer in Cluster zerfallenden Szene mit Standortverfolgung
CN104153591B (zh) 2014-08-11 2016-10-19 山东科技大学 一种全自动智能砌墙机
WO2016033036A2 (en) 2014-08-26 2016-03-03 Massachusetts Institute Of Technology Methods and apparatus for three-dimensional (3d) imaging
US9671221B2 (en) 2014-09-10 2017-06-06 Faro Technologies, Inc. Portable device for optically measuring three-dimensional coordinates
CN204311767U (zh) 2014-12-11 2015-05-06 长安大学 一种自动砌墙机
CN204295678U (zh) 2014-12-18 2015-04-29 苗健 一种机器人
CN104493810B (zh) 2014-12-18 2015-12-30 苗健 一种机器人
EP3034995B1 (de) 2014-12-19 2024-02-28 Leica Geosystems AG Verfahren zum bestimmen eines position- und orientierungsversatzes eines geodätischen vermessungsgeräts und ebensolches vermessungsgerät
CN104612411B (zh) 2014-12-29 2016-11-30 芜湖赛特施工设备有限公司 一种空心砖用自动垒墙机
US10126415B2 (en) 2014-12-31 2018-11-13 Faro Technologies, Inc. Probe that cooperates with a laser tracker to measure six degrees of freedom
US10240949B2 (en) 2015-01-29 2019-03-26 Construction Robotics, Llc Laser positioning system
WO2016128575A1 (de) 2015-02-13 2016-08-18 Zoller + Fröhlich GmbH Laserscanner und verfahren zum vermessen eines objektes
TWI809882B (zh) 2015-02-23 2023-07-21 日商尼康股份有限公司 測量裝置、曝光裝置、微影系統、測量方法以及曝光方法
CN104806028B (zh) 2015-03-06 2016-11-23 同济大学 一种高自由度高精度全自动砌砖机
CN106150109B (zh) 2015-03-16 2018-08-21 张成芳 一种砌加气块砖机器人
EP3070494B1 (de) 2015-03-18 2021-04-28 Leica Geosystems AG Elektrooptisches distanzmessverfahren und ebensolcher distanzmesser
CN107660299B (zh) 2015-03-24 2021-02-26 开利公司 建筑物系统的基于楼层平面图的规划
US10209362B2 (en) 2015-03-27 2019-02-19 Sensors Unlimited, Inc. Detecting, tracking, and decoding pulse repetition frequency laser energy from laser designators
US9862096B2 (en) 2015-03-30 2018-01-09 The Boeing Company Automated dynamic manufacturing systems and related methods
EP3086283B1 (en) 2015-04-21 2019-01-16 Hexagon Technology Center GmbH Providing a point cloud using a surveying instrument and a camera device
US9964402B2 (en) 2015-04-24 2018-05-08 Faro Technologies, Inc. Two-camera triangulation scanner with detachable coupling mechanism
US9964398B2 (en) 2015-05-06 2018-05-08 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional measuring device removably coupled to robotic arm on motorized mobile platform
US20160349746A1 (en) 2015-05-29 2016-12-01 Faro Technologies, Inc. Unmanned aerial vehicle having a projector and being tracked by a laser tracker
CN105178616B (zh) 2015-06-05 2017-05-10 浙江机电职业技术学院 自动砌墙机
US10234269B2 (en) 2015-06-11 2019-03-19 Ge-Hitachi Nuclear Energy Americas Llc Fiber optic shape sensing technology for encoding of NDE exams
EP3104118B1 (en) 2015-06-12 2019-02-27 Hexagon Technology Center GmbH Method to control a drive mechanism of an automated machine having a camera
US20160363663A1 (en) 2015-06-15 2016-12-15 Humatics Corporation High precision time of flight measurement system for industrial automation
WO2016205217A1 (en) 2015-06-15 2016-12-22 Humatics Corporation High-precision time of flight measurement system
US10591592B2 (en) 2015-06-15 2020-03-17 Humatics Corporation High-precision time of flight measurement systems
US10422870B2 (en) 2015-06-15 2019-09-24 Humatics Corporation High precision time of flight measurement system for industrial automation
US10082521B2 (en) 2015-06-30 2018-09-25 Faro Technologies, Inc. System for measuring six degrees of freedom
CN105064699B (zh) 2015-07-31 2017-07-28 苏州市世好建材新技术工程有限公司 一种建筑的半自动码砌方法
US10058394B2 (en) 2015-07-31 2018-08-28 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
DE102015010726A1 (de) 2015-08-17 2017-02-23 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Verfahren zur Baustellenüberwachung, Arbeitsmaschine und System zur Baustellenüberwachung
CN105113373B (zh) 2015-08-27 2017-07-07 桑胜军 旋转铺砖机
EP3165945B1 (de) 2015-11-03 2024-01-03 Leica Geosystems AG Oberflächenvermessungsgerät zur bestimmung von 3d-koordinaten einer oberfläche
CN105415347A (zh) * 2015-11-18 2016-03-23 欧阳庆丰 一种回转式人与机械手协同作业的工艺
CN105257008B (zh) 2015-11-23 2017-11-21 杨义华 砌墙机
CN105544998A (zh) 2015-11-25 2016-05-04 浙江壳王机器人有限公司 自动砌砖装置
US10557940B2 (en) 2015-11-30 2020-02-11 Luminar Technologies, Inc. Lidar system
US9688472B1 (en) 2015-12-10 2017-06-27 Amazon Technologies, Inc. Mobile robot manipulator
CN106881711B (zh) 2015-12-16 2019-04-12 刘耀宗 一种自动堆砌机及砌墙控制方法
KR20180096695A (ko) 2015-12-17 2018-08-29 휴매틱스 코포레이션 무선-주파수 위치 측정 기술 및 관련 시스템, 디바이스 및 방법
KR20170073798A (ko) 2015-12-18 2017-06-29 삼성전자주식회사 반송 로봇 및 그 제어 방법
WO2017116585A1 (en) 2015-12-30 2017-07-06 Faro Technologies, Inc. Registration of three-dimensional coordinates measured on interior and exterior portions of an object
CN205290958U (zh) * 2016-01-06 2016-06-08 东莞技研新阳电子有限公司 一种回转式人与机器人协同作业自动化设备
US9757859B1 (en) 2016-01-21 2017-09-12 X Development Llc Tooltip stabilization
EP3203179B1 (en) 2016-02-05 2019-04-03 Hexagon Technology Center GmbH Measuring machine based on a delta robot assembly
US10591593B2 (en) 2016-03-19 2020-03-17 Hipscience, Llc Point of reference displacement and motion sensor
DE102016105224A1 (de) * 2016-03-21 2017-09-21 Krones Ag Vorrichtung zum Transportieren von Behältern
EP3236282A1 (de) 2016-04-22 2017-10-25 Hexagon Technology Center GmbH Dynamikerweiterung einer distanzmessvorrichtung mit einem variablen optischen abschwächelement im sendekanal
CN105824004A (zh) 2016-04-29 2016-08-03 深圳市虚拟现实科技有限公司 一种交互式空间定位方法及系统
CN113616332A (zh) 2016-05-23 2021-11-09 马科外科公司 在机器人手术过程期间识别和跟踪物理对象的系统和方法
CN205990775U (zh) * 2016-05-26 2017-03-01 许昌学院 一种自动砌墙机
CN205840368U (zh) 2016-06-08 2016-12-28 同济大学 一种自行走式高精度自动砌砖机
CN205668271U (zh) 2016-06-08 2016-11-02 广东金贝贝智能机器人研究院有限公司 一种机器人手臂精确定位装置
CN106088632B (zh) 2016-06-22 2018-03-30 浙江视野环境艺术装饰工程有限公司 一种基于机器视觉的砌墙机
CN106088631B (zh) 2016-06-22 2018-05-08 深圳市广胜达建设有限公司 一种基于视觉技术的自动砌墙装置
EP3264034B1 (de) 2016-06-30 2020-02-26 Leica Geosystems AG Vermessungsgerät mit höhenmesssystem und verfahren zum messen einer höhe
WO2018009981A1 (en) 2016-07-15 2018-01-18 Fastbrick Ip Pty Ltd Brick/block laying machine incorporated in a vehicle
US10865578B2 (en) 2016-07-15 2020-12-15 Fastbrick Ip Pty Ltd Boom for material transport
WO2018009978A1 (en) 2016-07-15 2018-01-18 Fastbrick Ip Pty Ltd Adhesive applicator and object placing head incorporating the same
US10220511B2 (en) 2016-07-28 2019-03-05 X Development Llc Customized robotic installation based on measurements collected on site
GB2555199B (en) 2016-08-19 2022-03-16 Faro Tech Inc Using a two-dimensional scanner to speed registration of three-dimensional scan data
CN206185879U (zh) 2016-08-31 2017-05-24 辽宁巨子实业股份有限公司 一种基于激波技术的光整加工机器人机械臂装置
KR20190057078A (ko) 2016-09-14 2019-05-27 아마트론 시스템즈, 엘엘씨 고속 압출 프린팅에 의한 보강 시멘트질 건설 방법 및 이를 이용하는 장치
CN206189878U (zh) 2016-10-08 2017-05-24 青岛中建联合建设工程有限公司 一种自动砌墙机
US20180108178A1 (en) 2016-10-13 2018-04-19 General Electric Company System and method for measurement based quality inspection
WO2018099323A1 (zh) 2016-11-29 2018-06-07 厦门华蔚物联网科技有限公司 一种砌砖机器人
DE102016014384B4 (de) 2016-12-02 2019-01-17 Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der 3D-Koordinaten eines Objekts
US10563980B2 (en) 2016-12-23 2020-02-18 Topcon Positioning Systems, Inc. Enhanced remote surveying systems and methods
DE102017100991B3 (de) 2017-01-19 2017-11-30 Carl Mahr Holding Gmbh Messvorrichtung und Verfahren zur Erfassung wenigstens einer Längenmessgröße
EP3351699B1 (en) 2017-01-20 2020-12-09 Hexagon Technology Center GmbH Construction management system and method
CN108457479A (zh) 2017-02-20 2018-08-28 长沙水能量新材料有限公司 一种全自动筑墙机
US20180300433A1 (en) 2017-04-13 2018-10-18 Emagispace, Inc. Computer aided design system for modular wall design and manufacturing
CN207063553U (zh) 2017-05-10 2018-03-02 张明祥 一种机械砌筑砖墙装置
CN107217859A (zh) 2017-05-25 2017-09-29 重庆交通大学 一种砌墙机
CN107083845B (zh) 2017-06-22 2019-06-04 厦门华蔚物联网科技有限公司 一种自动砌墙方法及自动砌墙系统
CN206844687U (zh) 2017-06-30 2018-01-05 重庆中渝固立智能科技有限公司 一种自动砌砖机器人
WO2019006511A1 (en) 2017-07-05 2019-01-10 Fastbrick Ip Pty Ltd REAL-TIME POSITION TRACKING AND ORIENTATION DEVICE
US20190026402A1 (en) 2017-07-21 2019-01-24 Autodesk, Inc. Generative space planning in architectural design for efficient design space exploration
CN107237483A (zh) 2017-07-27 2017-10-10 安徽信息工程学院 一种智能批灰机
GB201712164D0 (en) 2017-07-28 2017-09-13 Construction Automation Ltd Automated brick laying system and method of use thereof
US10247542B2 (en) 2017-08-09 2019-04-02 Leica Geosystems Ag Handheld measuring aid with a 3-axis joint connection and a spherical encoder
CN107357294B (zh) 2017-08-10 2020-04-03 厦门华蔚物联网科技有限公司 一种砌砖机器人的直线墙体的砌筑算法
EP3669242A4 (en) 2017-08-17 2021-07-21 Fastbrick IP Pty Ltd COMMUNICATION SYSTEM FOR AN INTERACTION SYSTEM
CN111226090B (zh) 2017-08-17 2023-05-23 快砖知识产权私人有限公司 具有改进的横滚角测量的激光跟踪器
CN107762165B (zh) 2017-09-20 2020-02-14 中冶建设高新工程技术有限责任公司 一种用于由多块砖建造建筑物的自动砌砖系统
CN111670289A (zh) 2017-10-04 2020-09-15 快砖知识产权私人有限公司 用于自动化建筑物建造中的砌块
CN111212799B (zh) 2017-10-11 2023-04-14 快砖知识产权私人有限公司 用于传送物体的机器以及与其一起使用的多隔间转盘
CN107740591B (zh) 2017-10-19 2020-07-07 厦门华蔚物联网科技有限公司 砌砖机器人t型墙体砌筑方法
CN107605167B (zh) 2017-10-19 2020-07-10 厦门华蔚物联网科技有限公司 砌砖机器人直角墙体砌筑方法
CN107654077B (zh) 2017-10-19 2020-04-03 厦门华蔚物联网科技有限公司 考虑砂浆可塑性的砌砖机器人直线墙体的砌筑算法
CN107675891B (zh) 2017-10-24 2019-08-30 张明祥 一种应用于楼宇内部空间建造和修饰技术改良的机械装置
CN108016585B (zh) 2017-12-01 2019-07-02 东北石油大学 一种水下机器人用宏微机械臂
CN108061551B (zh) 2017-12-07 2020-01-31 中机国际工程设计研究院有限责任公司 自动砌筑装置的定位系统及自动砌筑装置
CN208023979U (zh) 2017-12-25 2018-10-30 刘东全 一种基于bim建筑模型的水泥砂浆砌体自动建造装置
CN107975245B (zh) 2017-12-27 2023-11-14 重庆一心机械制造有限公司 建筑装饰数控智能多功能机器人
CN108222527A (zh) 2018-01-19 2018-06-29 郑军生 一种全自动砌砖机器人
US10090944B1 (en) 2018-02-12 2018-10-02 Humatics Corporation Wide band radio-frequency localization devices and associated systems and methods
CN108331362A (zh) 2018-03-06 2018-07-27 惠安灿锐信息技术咨询有限公司 一种基于物联网的砌墙效果好的节能型砌墙机
CN108301628B (zh) 2018-03-29 2023-07-14 江苏建筑职业技术学院 基于bim技术的砌墙装置
CN112689552A (zh) 2018-07-16 2021-04-20 快砖知识产权私人有限公司 主动阻尼系统
CN108708560B (zh) 2018-08-30 2020-03-31 开封大学 垒墙机

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019071313A1 (en) 2019-04-18
EP3694793B1 (en) 2023-11-08
US11401115B2 (en) 2022-08-02
SA520411751B1 (ar) 2022-12-20
AU2018348785B2 (en) 2024-05-02
EP3694793A4 (en) 2021-07-07
AU2018348785A1 (en) 2020-05-07
ES2971624T3 (es) 2024-06-06
CN111212799A (zh) 2020-05-29
US20200324981A1 (en) 2020-10-15
EP3694793A1 (en) 2020-08-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111212799B (zh) 用于传送物体的机器以及与其一起使用的多隔间转盘
EP3112295A1 (en) System and method for storing objects
US5525029A (en) Palletizer having vertically movable pallet supports and at least one gripper only in a horizontal plane
CN210883786U (zh) 一种搬运机器人
CN210794517U (zh) 一种搬运机器人
CN107840059B (zh) 一种双向仓储自动取料机
CN110267749B (zh) 弯曲工具存储装置以及用于供给压弯机的方法
EP4188842B1 (en) Method and automated plant for storing and feeding elongate-shaped semi-finished products for a user device.
CN111115229A (zh) 法兰盘上料机
JPH04289050A (ja) マニピュレーティング装置
JP2584231B2 (ja) 容器の内壁を煉瓦で内張りする為の自動装置
KR20090121106A (ko) 갠트리의 그립퍼 툴
CN116133965A (zh) 产品搬运系统
CN109264441B (zh) 排管装备
CN209815021U (zh) 一种铅锭上料工作站
CN109110481B (zh) 上落管系统
CN110589499A (zh) 转盘料仓
CN112978504A (zh) 线轮上下料装置、放线系统及其线轮装卸方法
EP4028211B1 (en) Automated system for composing or disassembling a cutting formation
CN112573060A (zh) 一种搬运机器人
CN219525082U (zh) 一种立体仓库安装用输送装置
CN113772403B (zh) 移除容器中物件的设备
CN212245033U (zh) 一种阀门输送装置及具有其的立体仓库
US5797479A (en) Loading/unloading method and apparatus for a crane-assisted storage
CN219751143U (zh) 自动上下料系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant