AT520526A4 - Schienenfahrzeug und Verfahren zum Vermessen einer Gleisstrecke - Google Patents

Schienenfahrzeug und Verfahren zum Vermessen einer Gleisstrecke Download PDF

Info

Publication number
AT520526A4
AT520526A4 ATA29/2018A AT292018A AT520526A4 AT 520526 A4 AT520526 A4 AT 520526A4 AT 292018 A AT292018 A AT 292018A AT 520526 A4 AT520526 A4 AT 520526A4
Authority
AT
Austria
Prior art keywords
measuring
track
rail vehicle
measuring platform
coordinate system
Prior art date
Application number
ATA29/2018A
Other languages
English (en)
Other versions
AT520526B1 (de
Original Assignee
Plasser & Theurer Export Von Bahnbaumaschinen Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to ATA29/2018A priority Critical patent/AT520526B1/de
Application filed by Plasser & Theurer Export Von Bahnbaumaschinen Gmbh filed Critical Plasser & Theurer Export Von Bahnbaumaschinen Gmbh
Priority to CN201980007338.0A priority patent/CN111587202B/zh
Priority to AU2019216197A priority patent/AU2019216197B2/en
Priority to JP2020541973A priority patent/JP7247206B2/ja
Priority to KR1020207017095A priority patent/KR102712220B1/ko
Priority to CA3087478A priority patent/CA3087478A1/en
Priority to PL19700195.1T priority patent/PL3746346T3/pl
Priority to PCT/EP2019/050013 priority patent/WO2019149456A1/de
Priority to US16/966,555 priority patent/US11912317B2/en
Priority to EP19700195.1A priority patent/EP3746346B1/de
Priority to BR112020012799-0A priority patent/BR112020012799B1/pt
Priority to ES19700195T priority patent/ES2945477T3/es
Priority to EA202000159A priority patent/EA039709B1/ru
Application granted granted Critical
Publication of AT520526B1 publication Critical patent/AT520526B1/de
Publication of AT520526A4 publication Critical patent/AT520526A4/de

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61RAILWAYS
    • B61KAUXILIARY EQUIPMENT SPECIALLY ADAPTED FOR RAILWAYS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61K9/00Railway vehicle profile gauges; Detecting or indicating overheating of components; Apparatus on locomotives or cars to indicate bad track sections; General design of track recording vehicles
    • B61K9/08Measuring installations for surveying permanent way
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61RAILWAYS
    • B61LGUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
    • B61L23/04Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for monitoring the mechanical state of the route
    • B61L23/042Track changes detection
    • B61L23/047Track or rail movements
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E01CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01BPERMANENT WAY; PERMANENT-WAY TOOLS; MACHINES FOR MAKING RAILWAYS OF ALL KINDS
    • E01B35/00Applications of measuring apparatus or devices for track-building purposes
    • E01B35/06Applications of measuring apparatus or devices for track-building purposes for measuring irregularities in longitudinal direction

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Machines For Laying And Maintaining Railways (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Schienenfahrzeug (2) mit einem Fahrzeugrahmen (12), der auf Schienenfahrwerken (4) abgestützt auf Schienen (7) eines Gleises (1) verfahrbar ist, umfassend eine erste Messplattform (5) mit einem ersten Inertial-Messsystem (9) zur Erfassung eines Gleisverlaufs. Dabei ist an dem Schienenfahrzeug (2) eine zweite Messplattform (14) angeordnet, die ein zweites Inertial-Messsystem (15) und zumindest eine Sensoreinrichtung (17) zur Erfassung von Oberflächenpunkten (P) einer Gleisstrecke (18) umfasst. Mit der zweiten Messplattform (14) und dem zweiten Inertial-Messsystem (15) wird auf einfache Weise die Bewegung der Sensoreinrichtung (17) im dreidimensionalen Raum erfasst.

Description

Beschreibung
Schienenfahrzeug und Verfahren zum Vermessen einer Gleisstrecke
Gebiet der Technik [01] Die Erfindung betrifft ein Schienenfahrzeug mit einem Fahrzeugrahmen, der auf Schienenfahrwerken abgestützt auf Schienen eines Gleises verfahrbar ist, umfassend eine erste Messplattform mit einem ersten Intertial-Messsystem zur Erfassung eines Gleisverlaufs. Zudem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Vermessen einer Gleisstrecke mittels des
Schienenfahrzeugs.
Stand der Technik [02] Für eine zuverlässige Instandhaltung eines Gleisoberbaus sind regelmäßige Kontrollen erforderlich. Es kommen dabei Gleismessfahrzeuge zum Einsatz, die zur Erfassung einer aktuellen Gleisgeometrie einer Gleisstrecke eingerichtet sind. Auf Basis gesammelter Messdaten werden
Instandhaltungsmaßnahmen geplant und durchgeführt. Als Messvorrichtungen dienen verschiedenste Sensoren, die sowohl das Gleis selbst als auch die Gleisumgebung erfassen. Letzteres geschieht beispielsweise mittels Kamerasysteme, die am Gleismessfahrzeug angeordnet sind.
[03] Um den Gleisverlauf bzw. die relative Gleislage zu ermitteln, kommt bei modernen Gleismessfahrzeugen ein sogenanntes Inertial-Messsystem (Inertial Measurement Unit, IMU) zum Einsatz. Ein solches Inertial-Messsystem ist in der Fachzeitschrift Eisenbahningenieur (52) 9/2001 auf den Seiten 6-9 beschrieben. Auch die DE 10 2008 062 143 B3 beschreibt ein Inertial-Messprinzip zur Erfassung einer Gleislage.
Zusammenfassung der Erfindung [04] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, für ein Schienenfahrzeug und ein Verfahren der eingangs genannten Art Verbesserungen gegenüber dem Stand der Technik anzugeben.
[05] Erfindungsgemäß werden diese Aufgaben gelöst durch die Merkmale der
Ansprüche 1 und 9. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
[06] Dabei ist an dem Schienenfahrzeug eine zweite Messplattform angeordnet, die ein zweites Inertial-Messsystem und zumindest eine Sensoreinrichtung zur Erfassung von Oberflächenpunkten einer Gleisstrecke umfasst. Mit der zweiten Messplattform und dem zweiten Inertial-Messsystem wird auf einfache Weise die Bewegung der Sensoreinrichtung im dreidimensionalen Raum erfasst. Die mit der Sensoreinrichtung erfassten Messdaten sind auf diese Weise räumlich exakt zuordenbar.
[07] Vorteilhafterweise ist direkt am Schienenfahrzeug ein Computer angeordnet, dem Messdaten der Inertial-Messsysteme und der Sensoreinrichtung zugeführt sind und der zur Transformation von Koordinaten der Oberflächenpunkte aus einem mit der Sensoreinrichtung mitbewegten Koordinatensystem der zweiten Messplattform in ein dem Gleisverlauf folgenden Koordinatensystem der ersten Messplattform eingerichtet ist. Im Ergebnis sind die mit der Sensoreinrichtung erfassten Oberflächenpunkte auf den Gleisverlauf bezogen. Damit können sofort Aussagen über die Lage erfasster Objekte in Bezug auf den Gleisverlauf getroffen werden.
[08] Bei einer weiteren Verbesserung ist am Schienenfahrzeug eine
Auswerteeinrichtung angeordnet, die zum Vergleich der Koordinaten der Oberflächenpunkte im Koordinatensystem der ersten Messplattform mit einem vorgegeben Lichtraumprofil der Gleisstrecke eingerichtet ist.
[09] Eine vorteilhafte Ausprägung der Erfindung sieht vor, dass die erste
Messplattform an einem der Schienenfahrwerke angeordnet ist. Das erlaubt eine einfache Erfassung des Gleisverlaufs mittels des ersten Inertial-Messsystems.
[10] Dabei ist es günstig, wenn die erste Messplattform einen an Radachsen des Schienenfahrwerks angeordneten Messrahmen umfasst, an dem das erste Intertial-Messsystem angeordnet ist. Die Bewegungen des ersten Inertial-Messsystems im dreidimensionalen Raum bleiben somit von federnden Relativbewegungen des Schienenfahrwerks unbeeinflusst. Es erfolgt eine unmittelbare Erfassung der Längsneigungen des Gleises.
[11] Um den Einfluss von Querbewegungen bzw. Pendelbewegungen des Schienenfahrwerks zu kompensieren, ist es von Vorteil, wenn an dem Messrahmen zumindest zwei Lagemesseinrichtungen zur Bestimmung der Lage des Messrahmens gegenüber den Schienen des Gleises angeordnet sind. Damit wird laufend die exakte Lage des Messrahmens gegenüber den Schienen erfasst und bei der Bestimmung des Gleisverlaufs mittels des ersten Inertial-Messsystems berücksichtigt.
[12] In einer vorteilhaften Ausprägung der Erfindung ist die zweite Messplattform an einer Stirnseite des Schienenfahrzeugs angeordnet. Auf diese Weise ist mit wenigen Sensoren ein weiter Umgebungsbereich des Schienenfahrzeugs erfassbar.
[13] Zudem ist es günstig, wenn die Sensoreinrichtung einen Laserscanner zur Erfassung der Oberflächenpunkte als eine Punktwolke umfasst. Mittels eines derartigen Sensors ist eine genaue und hochauflösende Erfassung der Oberflächen des Gleises und seiner Umgebung realisierbar. Redundante bzw. sich ergänzende Rotations- und Linienscanner erhöhen dabei die Genauigkeit bzw. Qualität der Messdaten.
[14] Das erfindungsgemäße Verfahren zum Vermessen einer Gleisstrecke mit einem vorgenannten Schienenfahrzeug sieht vor, dass mittels des ersten Intertial-Messsystems der Gleisverlauf - insbesondere als Bewegungsverlauf eines Koordinatensystems der ersten Messplattform - erfasst wird, dass mittels des zweiten Interial-Messsystems ein Bewegungsverlauf der Sensoreinrichtung - insbesondere als Bewegungsverlauf eines Koordinatensystems der zweiten Messplattform - erfasst wird und dass mittels der Sensoreinrichtung Oberflächenpunkte der Gleisstrecke erfasst werden.
[15] In einer Weiterbildung des Verfahrens werden Koordinaten der Oberflächenpunkte aus einem mit der Sensoreinrichtung mitbewegten Koordinatensystem der zweiten Messplattform in ein dem Gleisverlauf folgenden Koordinatensystem der ersten Messplattform transformiert. Das geschieht entweder online mittels eines am Schienenfahrzeug mitgeführten Computers oder offline in einer entfernten Systemzentrale.
[16] Bei einem vorteilhaften zusätzlichen Verfahrensschritt werden Koordinaten der Oberflächenpunkte im Koordinatensystem der ersten Messplattform mit einem Lichtraumprofil der Gleisstrecke verglichen. Auf diese Weise werden Lichtraumprofilverletzungen automatisiert erkannt.
[17] Dabei ist es günstig, wenn eine Lichtraumprofilüberschreitung eines Oberflächenpunkts in einer Ausgabeeinrichtung angezeigt wird. Das geschieht entweder direkt im Schienenfahrzeug oder in einer Systemzentrale, um Gefahrensituationen Vorbeugen zu können.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen [18] Die Erfindung wird nachfolgend in beispielhafter Weise unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren erläutert. Es zeigen in schematischer Darstellung:
Fig. 1 Schienenfahrzeug auf einem Gleis
Fig. 2 Koordinatentransformation
Fig. 3 Erfassungssituation in einer Kurveneinfahrt
Fig. 4 Erfassungssituation gemäß Fig. 3 mit Koordinatentransformation
Beschreibung der Ausführungsformen [19] Zur anschaulichen Erläuterung der vorliegenden Erfindung sind Verwerfungen eines Gleises 1 in Fig. 1 stark überzogen dargestellt. Entlang des Gleises 1 fährt ein Schienenfahrzeug 2 in einer Messrichtung 3. An einem vorderen Schienenfahrwerk 4 ist eine erste Messplattform 5 angeordnet. Günstigerweise umfasst diese erste Messplattform 5 einen Messrahmen 6, der an Achsen des als Drehgestell ausgebildeten Schienenfahrwerks 4 befestigt ist. Zusätzlich können für jede Schiene 7 des Gleises 1 zwei Lagemesseinrichtungen 8 an der ersten Messplattform 5 angebracht sein, um Relativbewegungen der ersten Messplattform 5 gegenüber den Schienen 7 zu erfassen. Die jeweilige Lagemesseinrichtung 8 umfasst beispielsweise einen auf die Schiene 7 gerichteten Laser und eine Kamera zur Erfassung der Laserprojektion.
[20] Auf der ersten Messplattform 5 ist ein erstes Intertial-Messsystem 9 aufgebaut, das eine erste Raumkurve 10 gegenüber einem intertialen
Bezugssystem x', y', z' erfasst. Diese erste Raumkurve 10 verläuft mit bekanntem Abstand parallel zu einer Gleisachse 11, die symmetrisch zwischen Innenkannten der beiden Schienen 8 verläuft. Damit ist ein relativer Gleisverlauf bestimmt. Ein Koordinatensystem xs, ys, za der ersten Messplattform 5 wird entlang dieser ersten Raumkurve 10 mitbewegt. Gegebenenfalls erfolgt mittels der Lagemesseinrichtungen 8 eine Raumkurvenerfassung für jede Schiene 7 des Gleises 1.
[21] Mit einem Fahrzeugrahmen 12 starr verbunden ist an einer Stirnseite 13 des Schienenfahrzeugs 2 eine zweite Messplattform 14 angeordnet. Auf dieser zweiten Messplattform 14 ist ein zweites Inertial-Messsystem 15 zur Erfassung einer zweiten Raumkurve 16 befestigt. Ein Koordinatensystem xs, ys, zs der zweiten Messplattform 14 wird entlang der zweiten Raumkurve 16 mitbewegt.
[22] In jedem Inertial-Messsystem 9, 15 sind jeweils drei Beschleunigungsmesser und drei Drehratensensoren orthogonal zusammengefügt. Mit einer Lageintegration werden aus den gemessenen Drehraten des jeweiligen Inertial-Messystems 9, 15, welche im zugehörigen mitbewegten Koordinatensystem xs, y9, zs bzw. xs, ys, zs gegeben sind, die relative Lage zum inertialen Bezugssystem x', y', z' bestimmt.
[23] Die zweite Messplattform 14 dient als Träger einer Sensoreinrichtung 17, die zur Erfassung von Oberflächenpunkten P einer zu kontrollierenden Gleisstrecke 18 ausgebildet ist. Dabei befinden sich entlang der Gleisstrecke 18 neben dem Gleis 1 verschiedene Objekte wie beispielsweise Bahnsteige 19, Masten 20, Signaleinrichtungen 21 und Oberleitungen 22. Durch die Erfassung der Oberflächenpunkte P ist zunächst die Lage dieser Objekte 19-22 bezüglich des Koordinatensystems xs, ys, zs der zweiten Messplattform 14 bestimmbar.
[24] Die Sensoreinrichtung 17 umfasst mehrere Laserscanner, beispielsweise zwei 2D-Rotationsscanner 23 und zwei 2D-Fächerscanner 24. Mit einer bekannten Fahrgeschwindigkeit des Schienenfahrzeugs 2 ergibt sich damit als Messergebnis eine dreidimensionale Punktwolke. Deren Auflösung ist durch eine Anpassung der Abtastraten der Scanner 23, 24 sowie der Fahrgeschwindigkeit variierbar. Die Koordinaten der einzelnen
Oberflächenpunkte P dieser Punktwolke werden bezüglich des Koordinatensystems xs, ys, zs der zweiten Messplattform 14 in einem Computer 25 abgespeichert.
[25] Zudem ist der Computer 25 zur Transformation der Koordinaten der Oberflächenpunkte P aus dem mit der Sensoreinrichtung 17 mitbewegten Koordinatensystem xs, ys, zs der zweiten Messplattform 14 in das dem Gleisverlauf folgenden Koordinatensystem xa, ya, za der ersten Messplattform 5 eingerichtet. Dabei werden ein Abstand A zwischen den beiden Inertial-Messsystemen 9, 15 und die bekannten Fahrgeschwindigkeit berücksichtigt, um die Messwerte der beiden Inertial-Messsysteme 9, 15 zu synchronisieren.
[26] Die Koordinatentransformation ist in Fig. 2 veranschaulicht. Das Koordinatensystem xs, ys, zs der zweiten Messplattform 14 wird in das Koordinatensystem xa, ya, za der ersten Messplattform 5 übergeführt, wobei das inertiale Bezugssystem x', y', z' als gemeinsame Basis dient.
[27] Anhand der Figuren 3 und 4 wird der Vorgang für einen beispielhaften Oberflächenpunkt P näher erläutert. Das Schienenfahrzeug 2 ist in Fig. 3 in einer Draufsicht dargestellt und befindet sich in einer Kurveneinfahrt der Gleisstrecke 18. Die 2D-Rotationsscanner 23 tasten während einer Vorwärtsfahrt das Gleis 1 und die daneben befindlichen Objekte 19-22 helixförmig ab. Die dabei erfassten Oberflächenpunkte P entsprechen einem Profil der Gleisumgebung. Diese Punktwolke wird mit Oberflächenpunkten P, die mittels der 2D-Fächerscanner 24 erfasst werden, ergänzt. Dabei sind die 2D-Fächerscanner 24 auf Bereiche gerichtet, die in einem Sichtschatten der 2D-Rotationsscanner 23 liegen.
[28] Während der Kurvendurchfahrt erfassen die beiden Inertial-Messsysteme 9, 15 unterschiedliche Raumkurven 10, 16. Insbesondere das Ausschwenken des vor dem vorderen Schienenfahrwerk 4 befindlichen Fahrzeugbereichs verursacht eine erhebliche Abweichung. In Fig. 4 sind die beiden Raumkurven 10, 16 von oben gesehen übereinandergelegt, wobei Ursprungspunkte 0a, 0s der beiden mitbewegten Koordinatensysteme xa, ya, za bzw. xs, ys, zs mittels des bekannten Abstands A und der
Fahrgeschwindigkeit synchronisiert sind.
[29] Für jeden erfassten Oberflächenpunkt P sind die Koordinaten x^, y£ im Koordinatensystem xs, ys, zs der zweiten Messplattform 14 in Koordinaten x%, yp im Koordinatensystem xs, ya, za der ersten Messplattform 5 transformierbar. Die transformierten Koordinaten x%, y$ des jeweiligen Oberflächenpunktes P geben die Lage bezüglich des Gleisverlaufs bzw. der Gleisachse 11 an.
[30] Genutzt werden die Ergebnisse der Koordinatentransformation insbesondere zur Lichtraumkontrolle. Dabei werden mittels einer Auswerteeinrichtung die Profildaten der Gleisumgebung in Bezug auf die Gleisachse 11 ausgewertet. An der jeweiligen Kontrollstelle werden jene Oberflächenpunkte P berücksichtigt, deren x-Koordinate (in Gleislängsrichtung) im mitbewegten Koordinatensystem xa, ya, za der ersten Messplattform 5 gleich null ist. Die y-Koordinaten und z-Koordinaten dieser Oberflächenpunkte P werden mit Grenzwerten eines einzuhaltenden Lichtraumprofils verglichen. Dabei ist es sinnvoll, den Nullpunkt 0a des Koordinatensystems xa, ya, za der ersten Messplattform 5 in die Gleisachse 11 zu verschieben, weil sich standardisierte Lichtraumprofileangaben ebenfalls auf die Gleisachse 11 beziehen.
[31] Eine Lichtraumprofilüberschreitung liegt vor, wenn ein Oberflächenpunkt P innerhalb des vorgegebenen Lichtraumprofils liegt. Die entsprechende y-Koordinate bzw. z-Koordinate ist dann geringer als ein vorgegebener Lichtraumprofilgrenzwert. Um Gefahren einer Kollision zu vermeiden, werden Lichtraumprofileüberschreitungen in einer Kontrollzentrale angezeigt. Auch eine sofortige Anzeige in einer Ausgabeeinrichtung 26 des
Schienenfahrzeugs 2 ist sinnvoll. Dabei ist günstigerweise der Computer 25 als Auswerteeinrichtung für einen Online-Vergleich der Koordinaten der Oberflächenpunkte P mit den Lichtraumprofilgrenzwerten eingerichtet.
[32] Insbesondere werden bei einer Lichtraumprofilüberschreitung Ausgabedaten generiert, die Lagedaten eines den Lichtraum verletzenden Objektes 19-22 mit einer Kilometrierung der kontrollierten Gleisstrecke 18 verknüpfen. Auf diese Weise ist jede Problemstelle in einem Streckennetz gezielt auffindbar, um geeignete Gegenmaßnahmen zu ergreifen. Dabei ist am
Schienenfahrzeug 2 eine Wegmesseinrichtung 27 oder ein GNSS-
Empfänger angeordnet. Zudem ist eine am Schienenfahrzeug 2 angebrachte Festpunktmesseinrichtung sinnvoll, um eine absolute Position gegenüber neben dem Gleis 1 befindlicher Festpunkte zu bestimmen.
[33] Ein weiterer Vorteil der Erfindung ist dadurch gegeben, dass mittels der Sensoreinrichtung 17 auch die Oberflächenpunkte P der Schieneninnenkanten miterfasst werden. Damit lässt sich durch die beschriebene Koordinatentransformation der Gleisverlauf bestimmen. Das kann beispielsweise nach einer Messfahrt offline geschehen, um die Genauigkeit des mittels der ersten Messplattform 5 erfassten Gleisverlaufs zu überprüfen. Die vorliegende Erfindung umfasst somit redundante Systeme zur Bestimmung des Gleisverlaufes.

Claims (12)

  1. Patentansprüche
    1. Schienenfahrzeug (2) mit einem Fahrzeugrahmen (12), der auf Schienenfahrwerken (4) abgestützt auf Schienen (7) eines Gleises (1) verfahrbar ist, umfassend eine erste Messplattform (5) mit einem ersten Intertial-Messsystem (9) zur Erfassung eines Gleisverlaufs, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Schienenfahrzeug (2) eine zweite Messplattform (14) angeordnet ist, die ein zweites Inertial-Messsystem (15) und zumindest eine Sensoreinrichtung (17) zur Erfassung von Oberflächenpunkten (P) einer Gleisstrecke (18) umfasst.
  2. 2. Schienenfahrzeug (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass am Schienenfahrzeug (2) ein Computer (25) angeordnet ist, dem Messdaten der Inertial-Messsysteme (9, 15) und der Sensoreinrichtung (17) zugeführt sind und der zur Transformation von Koordinaten der Oberflächenpunkte (P) aus einem mit der Sensoreinrichtung (17) mitbewegten Koordinatensystem (xs, ys, zs) der zweiten Messplattform (14) in ein dem Gleisverlauf folgenden Koordinatensystem (xa, ya, za) der ersten Messplattform (5) eingerichtet ist.
  3. 3. Schienenfahrzeug (2) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass am Schienenfahrzeug (2) eine Auswerteeinrichtung angeordnet ist, die zum Vergleich der Koordinaten der Oberflächenpunkte (P) im Koordinatensystem (xa, ya, za) der ersten Messplattform (5) mit einem vorgegeben Lichtraumprofil der Gleisstrecke (18) eingerichtet ist.
  4. 4. Schienenfahrzeug (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Messplattform (5) an einem der Schienenfahrwerke (4) angeordnet ist.
  5. 5. Schienenfahrzeug (2) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Messplattform (5) einen an Radachsen des Schienenfahrwerks (4) angeordneten Messrahmen (6) umfasst, an dem das erste Intertial-Messsystem (9) angeordnet ist.
  6. 6. Schienenfahrzeug (2) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Messrahmen (6) zumindest zwei Lagemesseinrichtungen (8) zur Bestimmung der Lage des Messrahmens (6) gegenüber den Schienen (7) des Gleises (1) angeordnet sind.
  7. 7. Schienenfahrzeug (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Messplattform (14) an einer Stirnseite (13) des Schienenfahrzeugs (2) angeordnet ist.
  8. 8. Schienenfahrzeug (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (17) einen Laserscanner (23, 24) zur Erfassung der Oberflächenpunkte (P) als eine Punktwolke umfasst.
  9. 9. Verfahren zum Vermessen einer Gleisstrecke (18) mittels eines Schienenfahrzeugs (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des ersten Intertial-Messsystems (9) der Gleisverlauf - insbesondere als Bewegungsverlauf eines Koordinatensystems (x9, ys, zs) der ersten Messplattform (5) - erfasst wird, dass mittels des zweiten Interial-Messsystems (15) ein Bewegungsverlauf der Sensoreinrichtung (17) - insbesondere als Bewegungsverlauf eines Koordinatensystems (xs, ys, zs) der zweiten Messplattform (14) - erfasst wird und dass mittels der Sensoreinrichtung (17) Oberflächenpunkte (P) der Gleisstrecke (17) erfasst werden.
  10. 10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass Koordinaten der Oberflächenpunkte (P) aus einem mit der Sensoreinrichtung (17) mitbewegten Koordinatensystem (xs, ys, zs) der zweiten Messplattform (14) in ein dem Gleisverlauf folgenden Koordinatensystem (xs, ys, zs) der ersten Messplattform (5) transformiert werden.
  11. 11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass Koordinaten der Oberflächenpunkte (P) im Koordinatensystem (x9, yg, za) der ersten Messplattform (5) mit einem Lichtraumprofil der Gleisstrecke (17) verglichen werden.
  12. 12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass eine Lichtraumprofilüberschreitung eines Oberflächenpunkts (P) in einer Ausgabeeinrichtung (26) angezeigt wird.
ATA29/2018A 2018-02-02 2018-02-02 Schienenfahrzeug und Verfahren zum Vermessen einer Gleisstrecke AT520526B1 (de)

Priority Applications (13)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ATA29/2018A AT520526B1 (de) 2018-02-02 2018-02-02 Schienenfahrzeug und Verfahren zum Vermessen einer Gleisstrecke
US16/966,555 US11912317B2 (en) 2018-02-02 2019-01-02 Rail vehicle and method for surveying a track section
JP2020541973A JP7247206B2 (ja) 2018-02-02 2019-01-02 鉄道車両および軌道区間を検測する方法
KR1020207017095A KR102712220B1 (ko) 2018-02-02 2019-01-02 철도 차량 및 트랙 섹션을 측정하는 방법
CA3087478A CA3087478A1 (en) 2018-02-02 2019-01-02 Rail vehicle and method for surveying a track section
PL19700195.1T PL3746346T3 (pl) 2018-02-02 2019-01-02 Pojazd szynowy i sposób pomiaru odcinka toru
CN201980007338.0A CN111587202B (zh) 2018-02-02 2019-01-02 钢轨车辆和用于测量轨道区段的方法
AU2019216197A AU2019216197B2 (en) 2018-02-02 2019-01-02 Rail vehicle and method for surveying a track section
EP19700195.1A EP3746346B1 (de) 2018-02-02 2019-01-02 Schienenfahrzeug und verfahren zum vermessen einer gleisstrecke
BR112020012799-0A BR112020012799B1 (pt) 2018-02-02 2019-01-02 Veículo ferroviário e método para inspeção de uma seção de via por meio de um veículo ferroviário
ES19700195T ES2945477T3 (es) 2018-02-02 2019-01-02 Vehículo ferroviario y procedimiento para medir un tramo de vía férrea
EA202000159A EA039709B1 (ru) 2018-02-02 2019-01-02 Рельсовое транспортное средство и способ измерения участка рельсового пути
PCT/EP2019/050013 WO2019149456A1 (de) 2018-02-02 2019-01-02 Schienenfahrzeug und verfahren zum vermessen einer gleisstrecke

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ATA29/2018A AT520526B1 (de) 2018-02-02 2018-02-02 Schienenfahrzeug und Verfahren zum Vermessen einer Gleisstrecke

Publications (2)

Publication Number Publication Date
AT520526B1 AT520526B1 (de) 2019-05-15
AT520526A4 true AT520526A4 (de) 2019-05-15

Family

ID=65010770

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ATA29/2018A AT520526B1 (de) 2018-02-02 2018-02-02 Schienenfahrzeug und Verfahren zum Vermessen einer Gleisstrecke

Country Status (12)

Country Link
US (1) US11912317B2 (de)
EP (1) EP3746346B1 (de)
JP (1) JP7247206B2 (de)
KR (1) KR102712220B1 (de)
CN (1) CN111587202B (de)
AT (1) AT520526B1 (de)
AU (1) AU2019216197B2 (de)
CA (1) CA3087478A1 (de)
EA (1) EA039709B1 (de)
ES (1) ES2945477T3 (de)
PL (1) PL3746346T3 (de)
WO (1) WO2019149456A1 (de)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022238367A1 (de) 2021-05-12 2022-11-17 Plasser & Theurer, Export von Bahnbaumaschinen, Gesellschaft m.b.H. System und verfahren zur oberflächenerfassung einer gleisstrecke
WO2023227394A1 (de) 2022-05-24 2023-11-30 Plasser & Theurer, Export von Bahnbaumaschinen, Gesellschaft m.b.H. Schienenfahrzeug und verfahren zur erfassung von gleislagedaten

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT519263B1 (de) * 2016-12-19 2018-05-15 Plasser & Theurer Export Von Bahnbaumaschinen Gmbh Gleismessfahrzeug und Verfahren zum Erfassen einer Gleisgeometrie eines Gleises
AT520526B1 (de) * 2018-02-02 2019-05-15 Plasser & Theurer Export Von Bahnbaumaschinen Gmbh Schienenfahrzeug und Verfahren zum Vermessen einer Gleisstrecke
US10807623B2 (en) 2018-06-01 2020-10-20 Tetra Tech, Inc. Apparatus and method for gathering data from sensors oriented at an oblique angle relative to a railway track
CA3130193A1 (en) 2019-05-16 2020-11-19 Tetra Tech, Inc. Autonomous track assessment system
CN114485511A (zh) * 2020-10-27 2022-05-13 湖南中车智行科技有限公司 一种车辆限界宽度的测量方法及装置
AT524207B1 (de) * 2020-12-11 2022-04-15 Siemens Mobility Austria Gmbh Fahrwerk für ein Schienenfahrzeug
CN112678023B (zh) * 2021-01-04 2022-08-30 天津路安工程咨询有限公司 一种轨道交通限界检测装置以及检测方法
CN115451826B (zh) * 2022-08-10 2023-05-30 西南交通大学 一种接触网几何参数的摄影测量方法及装置

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3913159A1 (de) * 1989-04-21 1990-10-25 Linsinger Maschinenbau Gmbh Verfahren und vorrichtung zur messung von wellenfoermigen deformationen an wenigstens einer schienenoberseite (schienenlaufflaeche) eines schienenweges
WO1998054543A1 (de) * 1997-05-26 1998-12-03 Stn Atlas Elektronik Gmbh Riffel- und langwellenmessung mit längslichtstrich, für schienen
US20040122569A1 (en) * 1999-06-15 2004-06-24 Andian Technologies Ltd. Geometric track and track/vehicle analyzers and methods for controlling railroad systems
RU2256575C1 (ru) * 2003-11-04 2005-07-20 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственная фирма "Электронные системы управления и приборы" (ООО "НПФ "ЭСУП") Способ измерения геометрии рельсового пути и устройство для его осуществления
US20090070064A1 (en) * 2007-09-07 2009-03-12 Board Of Regents Of University Of Nebraska Vertical track modulus trending
US20100004804A1 (en) * 2008-07-01 2010-01-07 Todd Alan Anderson Apparatus and method for monitoring of infrastructure condition
JP2012208043A (ja) * 2011-03-30 2012-10-25 Railway Technical Research Institute 鉄道構造物の振動特性同定方法および装置
DE102013210361A1 (de) * 2013-06-04 2014-12-04 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Ermittlung zumindest einer Geschwindigkeit bei einem Schienenfahrzeug
CN104420405A (zh) * 2013-08-29 2015-03-18 中国铁道科学研究院铁道建筑研究所 一种测量铁路轨道静态几何参数的装置
WO2015124253A1 (de) * 2014-02-20 2015-08-27 Plasser & Theurer Export Von Bahnbaumaschinen Gesellschaft M.B.H. Verfahren zur gleislagemessung mittels eines laser-scanners unter erfassung der maschinenrahmen-verformung mittels dehnmesstreifen

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT353487B (de) 1977-05-31 1979-11-12 Plasser Bahnbaumasch Franz Vermessungseinrichtung zur anzeige bzw. registrierung des profilverlaufes von tunnel- roehren, durchlaessen u.dgl. engstellen
US4654973A (en) * 1985-10-21 1987-04-07 Worthy James T Railroad track gage
AT402519B (de) * 1990-02-06 1997-06-25 Plasser Bahnbaumasch Franz Kontinuierlich verfahrbare gleisbaumaschine zum verdichten der schotterbettung eines gleises
AT402953B (de) * 1990-11-12 1997-10-27 Plasser Bahnbaumasch Franz Einrichtung zur berührungslosen spurweitenmessung von schienen
DE19532104C1 (de) * 1995-08-30 1997-01-16 Daimler Benz Ag Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Position wenigstens einer Stelle eines spurgeführten Fahrzeugs
FR2798347B1 (fr) * 1999-09-09 2001-11-30 Matisa Materiel Ind Sa Vehicule de mesure de l'etat geometrique d'une voie ferree
DE10220175C1 (de) 2002-05-06 2003-04-17 Db Netz Ag Messverfahren und Anordnung zum Erfassen der Nachgiebigkeit eines Gleises
JP3597832B2 (ja) * 2002-07-19 2004-12-08 ジェイアール西日本コンサルタンツ株式会社 軌道狂い計測方法およびその方法に用いられる軌道狂い計測システム
GB2419759B (en) * 2003-07-11 2007-02-14 Omnicom Engineering Ltd A system of surveying and measurement
JP2005069700A (ja) * 2003-08-25 2005-03-17 East Japan Railway Co 三次元データ取得装置
AT505029B1 (de) 2007-07-31 2008-10-15 Plasser Bahnbaumasch Franz Verfahren zur vermessung einer gleislage
KR101026350B1 (ko) 2008-12-15 2011-04-04 한국철도기술연구원 관성센서를 이용한 궤도의 수평 틀림 측정 시스템 및 그 방법
DE102008062143B3 (de) 2008-12-16 2010-05-12 Db Netz Ag Verfahren zur Bestimmung der vertikalen Gleislage des schienengebundenen Eisenbahnverkehrs
DE102009030076A1 (de) * 2009-06-23 2010-12-30 Symeo Gmbh Abbildungsverfahren mittels synthetischer Apertur, Verfahren zur Bestimmung einer Relativgeschwindigkeit zwischen einem wellenbasierten Sensor und einem Objekt bzw. Vorrichtung zur Durchführung der Verfahren
US9810533B2 (en) 2011-04-27 2017-11-07 Trimble Inc. Railway track monitoring
CN203020332U (zh) 2013-01-15 2013-06-26 萨伏威(西安)导航技术有限公司 一种卫星导航与惯性测量组合轨道测量系统
JP2014194366A (ja) * 2013-03-28 2014-10-09 Hitachi High-Technologies Corp 軌道形状測定方法及び装置
US9079109B2 (en) * 2013-08-20 2015-07-14 Disney Enterprises, Inc. Electronic reach envelope intrusion examiner
JP6293579B2 (ja) * 2014-06-02 2018-03-14 日本信号株式会社 軌道検査装置
GB2542115B (en) * 2015-09-03 2017-11-15 Rail Vision Europe Ltd Rail track asset survey system
AT518579B1 (de) * 2016-04-15 2019-03-15 Plasser & Theurer Export Von Bahnbaumaschinen Gmbh Verfahren und Messsystem zum Erfassen eines Festpunktes neben einem Gleis
AT518692B1 (de) 2016-06-13 2019-02-15 Plasser & Theurer Exp Von Bahnbaumaschinen G M B H Verfahren und System zur Instandhaltung eines Fahrwegs für Schienenfahrzeuge
CN107097807A (zh) 2017-03-27 2017-08-29 北京交通大学 一种高速铁路轮轨动态接触状态的测定系统
CA3058173A1 (en) * 2017-03-27 2018-10-04 Harsco Technologies LLC Track geometry measurement system with inertial measurement
AT520526B1 (de) * 2018-02-02 2019-05-15 Plasser & Theurer Export Von Bahnbaumaschinen Gmbh Schienenfahrzeug und Verfahren zum Vermessen einer Gleisstrecke
US11377130B2 (en) * 2018-06-01 2022-07-05 Tetra Tech, Inc. Autonomous track assessment system
CA3130193A1 (en) * 2019-05-16 2020-11-19 Tetra Tech, Inc. Autonomous track assessment system

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3913159A1 (de) * 1989-04-21 1990-10-25 Linsinger Maschinenbau Gmbh Verfahren und vorrichtung zur messung von wellenfoermigen deformationen an wenigstens einer schienenoberseite (schienenlaufflaeche) eines schienenweges
WO1998054543A1 (de) * 1997-05-26 1998-12-03 Stn Atlas Elektronik Gmbh Riffel- und langwellenmessung mit längslichtstrich, für schienen
US20040122569A1 (en) * 1999-06-15 2004-06-24 Andian Technologies Ltd. Geometric track and track/vehicle analyzers and methods for controlling railroad systems
RU2256575C1 (ru) * 2003-11-04 2005-07-20 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственная фирма "Электронные системы управления и приборы" (ООО "НПФ "ЭСУП") Способ измерения геометрии рельсового пути и устройство для его осуществления
US20090070064A1 (en) * 2007-09-07 2009-03-12 Board Of Regents Of University Of Nebraska Vertical track modulus trending
US20100004804A1 (en) * 2008-07-01 2010-01-07 Todd Alan Anderson Apparatus and method for monitoring of infrastructure condition
JP2012208043A (ja) * 2011-03-30 2012-10-25 Railway Technical Research Institute 鉄道構造物の振動特性同定方法および装置
DE102013210361A1 (de) * 2013-06-04 2014-12-04 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Ermittlung zumindest einer Geschwindigkeit bei einem Schienenfahrzeug
CN104420405A (zh) * 2013-08-29 2015-03-18 中国铁道科学研究院铁道建筑研究所 一种测量铁路轨道静态几何参数的装置
WO2015124253A1 (de) * 2014-02-20 2015-08-27 Plasser & Theurer Export Von Bahnbaumaschinen Gesellschaft M.B.H. Verfahren zur gleislagemessung mittels eines laser-scanners unter erfassung der maschinenrahmen-verformung mittels dehnmesstreifen

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022238367A1 (de) 2021-05-12 2022-11-17 Plasser & Theurer, Export von Bahnbaumaschinen, Gesellschaft m.b.H. System und verfahren zur oberflächenerfassung einer gleisstrecke
WO2023227394A1 (de) 2022-05-24 2023-11-30 Plasser & Theurer, Export von Bahnbaumaschinen, Gesellschaft m.b.H. Schienenfahrzeug und verfahren zur erfassung von gleislagedaten

Also Published As

Publication number Publication date
EP3746346B1 (de) 2023-03-08
KR20200111673A (ko) 2020-09-29
AT520526B1 (de) 2019-05-15
JP2021512813A (ja) 2021-05-20
AU2019216197A1 (en) 2020-07-02
AU2019216197B2 (en) 2024-04-11
ES2945477T3 (es) 2023-07-03
WO2019149456A1 (de) 2019-08-08
US20200361502A1 (en) 2020-11-19
EP3746346A1 (de) 2020-12-09
US11912317B2 (en) 2024-02-27
JP7247206B2 (ja) 2023-03-28
CA3087478A1 (en) 2019-08-08
CN111587202B (zh) 2023-07-18
CN111587202A (zh) 2020-08-25
PL3746346T3 (pl) 2023-07-10
KR102712220B1 (ko) 2024-09-30
EA202000159A1 (ru) 2020-11-30
EA039709B1 (ru) 2022-03-03
BR112020012799A2 (pt) 2020-11-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AT520526B1 (de) Schienenfahrzeug und Verfahren zum Vermessen einer Gleisstrecke
DE10040139B4 (de) Verfahren zur Messung von Schienenprofilen und Gleislagestörungen sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
EP2793045B1 (de) Verfahren zur Überprüfung eines Umfelderfassungssystems eines Fahrzeugs
EP3442849B1 (de) Verfahren und messsystem zum erfassen eines festpunktes neben einem gleis
DE60015268T2 (de) Fahrzeug zur Vermessung des geometrischen Zustandes eines Gleises
WO2007096273A1 (de) Verfahren zur rechnergestützten überwachung des betriebs eines einen vorgegebenen streckenverlauf fahrenden fahrzeugs, insbesondere eines spurgebundenen schienenfahrzeugs
EP3358079A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur optimierung einer gleislage
EP4214103B1 (de) Verfahren und system zur ermittlung eines soll-gleisverlaufs für eine lagekorrektur
EP3160820B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur bestimmung mindestens einer eigenschaft eines gleises für ein schienenfahrzeug sowie schienenfahrzeug
EP0378781A1 (de) Verfahren sowie Vorrichtung zur berührungslosen Messung der Deformation und des Verschleisses von Schienen; Verfahren zur Messung der Spurweite an Schienen
EP0254772A2 (de) Verfahren zur Ermittlung des Durchmessers der Räder von Schienenfahrzeugen und Einrichtung hierzu
WO2018145829A1 (de) Verfahren zur berührungslosen erfassung einer gleisgeometrie
WO2019228742A1 (de) Verfahren zur ermittlung einer ist-lage von schienen eines gleises
EP0668988A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum gewinnen von profil- und gleisdaten
EP4021778B1 (de) Verfahren und messfahrzeug zur ermittlung einer ist-lage eines gleises
EP3160819B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur erfassung einer fahrzeugumgebung eines schienenfahrzeugs sowie schienenfahrzeug
EP4251491B1 (de) Verfahren und system zur ermittlung von korrekturwerten für eine lagekorrektur eines gleises
DE3913159A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur messung von wellenfoermigen deformationen an wenigstens einer schienenoberseite (schienenlaufflaeche) eines schienenweges
DE212021000415U1 (de) On-Board-Gleisprüfsystem
EP2249122A1 (de) Verfahren zur Erfassung von Bauteilen in Oberleitungsanlagen von Schienenfahrzeugen, insbesondere von Eisenbahnfahrzeugen
EP4286243A1 (de) Validierung einer sensoreinheit eines schienenfahrzeugs zur objektlokalisierung
EP3990322B1 (de) Verfahren zur kalibrierung der orientierung eines in einem fahrzeug vorgesehenen beschleunigungssensors
EP4105103A1 (de) Selbstjustierende umfelderfassungseinrichtung für schienenfahrzeuge
WO2023227394A1 (de) Schienenfahrzeug und verfahren zur erfassung von gleislagedaten
EP3736195A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bestimmung fahrtechnischer parameter bei fahrzeugen