구동 환경

1. Ubuntu 16.04 or 18.04

2. ROS

3. OpenCV (ROS 설치 시 자동 설치)

실행 방법

1. A*

optimization_class_ws 폴더의 경로에서 터미널 창에 다음 명령어 입력

  1. catkin_make

  2. source devel/setup.bash

  3. rosrun a_star_algorithm_pkg a_star_algorithm_pkg [img_num]

     ex. rosrun a_star_algorithm_pkg a_star_algorithm_pkg 5

2. MGPF-Hybrid A*

optimization_class_ws 폴더의 경로에서 터미널 창에 다음 명령어 입력

  1. catkin_make

  2. source devel/setup.bash

  3. rosrun hybrid_a_star_algorithm_pkg hybrid_a_star_algorithm_pkg_exe [img_num]

     ex. rosrun hybrid_a_star_algorithm_pkg hybrid_a_star_algorithm_pkg_exe 5


  - 명령어 변수 설명

  	1. img_num은 실행할 Obstacle Images로 1~7의 숫자 입력 가능

3. Genetic Algorithm

   아직 Path Planning으로 구현하지 않음.

   테스트 코드 rosrun genetic_algorithm_pkg genetic_algorithm_pkg_exe

4. PSO Algorithm

   Not working well ,,

Version

1. 2020.03.16 A* 알고리즘 추가

2. 2020.06.05 Hybrid A* 알고리즘 추가

3. 2020.08.26 Hybrid A를 MGPF-Hybrid A (Multi-Goals Potential Field Hybrid A*)로 교체

4. 2021.12.08 PSO Path Planning Algorithm is added. But, not working well. It has various BUG :)