Teknofest için YUNUS takımının denizaltısı yapılırken denenen deneysel bir kodtur. Renk işlemede kırmızı renk algılaması yapılmıştır. Buna göre araç rengi ortalıyor ve ona göre yönlenme yapıyor.
Sorunlar:
- Suyun altında iken renkler farklı renklere dönüyor bu ışık kırılmasından dolayı. Bu yüzden kırmızı renk uzaktan algılanamıyor. Araca ek ışıklandırma şart.(En büyük sorun!)
- Araç düz gitmesi ile ilgili bir sorun var. Büyük bir ihtimal ile motor açısı yada motor hızlarındaki farktan dolayı. Pixhawk dengeleme sağlıklı çalışmıyor.
- Araç yönlendirmesi çok sıkntılı sürekli karışıyor. Buna kesin bir çözüm gerek.
- Suyun altından veri iletilmiyor. Buna ek bir cihaz lazım. Yada başka bişi lazım.
- Yansımalar dahil oluyor. Bu da yukarı aşağı giderken yanlış yönlendirme oluyor.
Burada yansımalarda dahil alıglama yapılıyor.
Görüldüğü üzere tamamı algılanmıyor suyun altına
(https://yunusemretom.notion.site/nsans-z-Su-Alt-Sistemleri-cc91a10812e34a06b9ee04a123dee759)
buda bizim Bloğumuz. Burada nasıl yaptık? Hangi sorunlarla karşılaştık onlar anlatılmıştır.