适用于 2D（“2.5D”）车辆和机器人的轻量级、逼真的动态模拟器。它专为分析车辆动力学、车轮与地面接触力以及典型机器人传感器（例如 2D 和 3D 激光雷达）的精确模拟而定制。
该软件包包括 C++ 库、独立应用程序以及 ROS 1 和 ROS 2 节点。
许可证：3-clause BSD 许可证 版权所有 (C) 2014-2023 Jose Luis Blanco [email protected]（阿尔梅里亚大学）和合作者
请参阅MVSim SoftwareX 论文（或ArXiV 预印本），了解项目架构的简要介绍。如果您想在您的工作中引用 MVSim，请使用：
@article{blanco2023mvsim,
title = {MultiVehicle Simulator (MVSim): Lightweight dynamics simulator for multiagents and mobile robotics research},
journal = {SoftwareX},
volume = {23},
pages = {101443},
year = {2023},
issn = {2352-7110},
doi = {https://doi.org/10.1016/j.softx.2023.101443},
url = {https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2352711023001395},
author = {José-Luis Blanco-Claraco and Borys Tymchenko and Francisco José Mañas-Alvarez and Fernando Cañadas-Aránega and Ángel López-Gázquez and José Carlos Moreno}
}
有关所有详细信息和选项，请参阅安装文档。
如果您已经有 ROS 1 或 ROS 2，最简单的安装方法是：
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-mvsim
然后跳转到后续步骤，了解如何启动一些演示世界。
| 发行版 | 构建开发 | 构建版本 | 稳定版 |
|---|---|---|---|
| ROS 1 思维 (u20.04) | |||
| ROS 2 谦虚 (u22.04) | |||
| ROS 2 铁 (u22.04) | |||
| ROS 2 滚动 (u22.04) |
| 停产发行版 | 稳定版 |
|---|---|
| ROS 1 旋律 (u18.04) | |
| ROS 2 狐狸 (u20.04) |
如果您克隆此存储库，请记住也检查 git 子模块：
git clone https://github.com/MRPT/mvsim.git --recursive
请在此处查看有关第一步的更多信息。
独立：
mvsim launch mvsim_tutorial/demo_warehouse.world.xml
mvsim launch mvsim_tutorial/demo_2robots.world.xml
mvsim launch mvsim_tutorial/test_mesh.world.xml
活性氧1：
roslaunch mvsim demo_depth_camera.launch
活性氧2：
ros2 launch mvsim demo_warehouse.launch.py
ros2 launch mvsim demo_depth_camera.launch.py
- 内存、CPU 和库要求轻量级。
- 通过
.xml“世界”文件完全可配置。 - Headless 模式，适用于 dockerized 环境。
- 世界地图：
- 占用网格图：作为图像或 MRPT 二进制地图输入（来自 icp-slam、rbpf-slam 等）
- 高程网格。
- 车型：
- 差速驱动（2 轮和 4 轮驱动）。
- 阿克曼转向（运动和动态转向，不同的机械驱动模型）。
- 阿克曼转向系统配备全级机械差速器。
- 传感器：
- 2D 和 3D 激光雷达：机器人可以看到彼此、自己的身体等。
- RGB相机
- 深度相机
- 车辆接口：自定义 Python 接口或 ROS。选择：
- 对力和电机扭矩的原始访问。
- 扭转命令（使用内部控制器）。