该存储库的目标是使用最优控制器之一的非线性模型预测控制（NMPC）来实现移动机器人的路径跟踪算法。 NMPC可以提供现有最优控制器中强大而有效的性能，因为它具有预览能力并且易于调节约束。该存储库基于ROS（机器人操作系统）。因此它也支持本地规划器插件和独立节点。

• 非线性模型预测控制（通过ipopt 求解器）
• 轮式移动机器人

1. 乌班图18.04

2. 安装ROS Melodic。

3. 安装 ROS 依赖项。

   sudo apt install ros-melodic-costmap-2d \
   ros-melodic-move-base \
   ros-melodic-global-planner \
   ros-melodic-amcl
   

4. 安装Ipopt：请参考“document/ipopt_install”中的教程。

5. 创建您自己的 catkin_ws 并克隆存储库。

   git clone https://github.com/Geonhee-LEE/mpc_ros.git 
   
   • （可选）如果你已经有urdf模型，则不需要在下面克隆

     git clone https://github.com/CzJaewan/servingbot.git
     

   注意：您还可以参考其他模型，例如阿克曼模型、完整模型。你可以看到它mpc_ros_description

6. 构建（catkin_make）并尝试一下。

• 可以根据“控制器”参数选择DWA、MPC、Pure 追求。

roslaunch mpc_ros nav_gazebo.launch

• 使用非线性模型预测控制跟踪无限远形状、外旋轮线、方形等轨迹。

roslaunch mpc_ros ref_trajectory_tracking_gazebo.launch

• 构建成功后，您只需将 base_local_planner 参数更改为mpc_ros/MPCPlannerROS.

<param name="base_local_planner" value="mpc_ros/MPCPlannerROS"/>

联系方式：[email protected]
日期：2020/05/02
许可证：Apache 2.0

• HyphaROS MPC 迷你车( https://hypharosworkshop.wordpress.com/ )
• Udacity 自动驾驶汽车纳米学位 - 模型预测控制 (MPC) 项目( https://github.com/darienmt/CarND-MPC-Project-P5 )
• （韩语）差分驱动轮式机器人的非线性模型预测控制路径跟踪（https://www.dbpia.co.kr/Journal/articleDetail?nodeId=NODE10475067）