定义：

1. g=起始点到当前点的距离
2. h=当前点到终点的距离
3. f=g+h
4. s=起点，e=终点
5. map[][]=地图，1=障碍物，0=可走的点
6. around[][]=当前节点能到达的下一个节点及附加g值的集合；around[][0]=x偏移，around[][1]=y偏移，around[][2]=附加g值
7. visited[][]=遍历过的点的信息，包括fgh和xy和parentNode
8. openList=小顶堆（按f排序），记录待遍历的点

原理：

1. 每次从openList里取f最小的点出发，遍历可到达的下一个点（必须是没走过的点）的集合

   1. 遍历到的点next的g和h更新方式：g=parent.g+around[][2] h=(e-next)*10;parent为around里遍历过的节点里面g值最小的那个，即使f最小；并更新next.parentNode=parent

2. 记录visited[next.x][next.y]=next，将next压入优先队列openList里

3. 循环直到next==e时停止遍历

4. 如果e没被遍历过，则寻路失败；否则，从e出发，不断寻找parentNode并压入结果数组，直到找到s。如果parentNode不存在，也视为寻路失败。