Pour installed les dépendences de packages lancer:

    sudo apt install ros-foxy-vision-opencv ros-foxy-cv-bridge
    rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y -r

Dans la racine du workspace (ws), lancer:

    colcon build
    source ./install/setup.sh
    ros2 launch tennis_court tennis_court.launch.py

Dans la racine du workspace (ws), lancer:

    colcon build
    source ./install/setup.sh
    ros2 launch robot_control all.launch.py

    make test

Note: Dans la racine du base (parent de ws) = où cette Make file se trouve.

Nous utilisons autopep8 pour vérifier et réparer erreurs de code style qui utilise PEP8 comme guide de style.

En cas tu veux vérifier le code style d'un fichier, tu peux utiliser:

    autopep8 <path-to-file> --select=E,W --max-line-length=120 --diff

En cas tu veux réparer le code style d'un fichier, tu peux utiliser:

    autopep8 <path-to-file> --max-line-length=120 --select=E,W 

Pour VSCode, le fichier .vscode/settings.json est configuré pour utiliser autopep8 à chaque sauvegarde.

• Florian
• Laurent
• Ermance
• Danut
• Jakub

• Taiga

Ce dépôt doit être cloné dans le dossier src d'un workspace ROS 2. Le dossier ws/src contient trois packages : tennis_court, top_camera et robot_control

Le dossier ws/src/tennis_court est un package ROS contenant le monde dans lequel le robot ramasseur de balle devra évoluer ainsi qu'un script permettant de faire apparaître des balles dans la simulation. Ce package ne doit pas être modifié. Consulter le README du package pour plus d'informations.

Le dossier ws/src/top_camera est un package ROS contenant le processing des données de la zenith_camera - la caméra placée au dessus du terrain de tennis. Les codes qu'elles contient permettent donc, en s'abonnant à la caméra, de détecter le robot et les balles, et ainsi de detreminer le chemin à suivre.

• zenith_camera/image_raw: raw camera image qui viens de package tennis_court (sensor_msgs.msg.Image)

• robot/target_position: position destinée du robot (geometry_msgs.msg.Pose2D)
• robot/position: position vrai du robot (detecté par camera) (geometry_msgs.msg.Pose2D)

Le dossier 'ws/src/robot_control' est un package ROS contenant les codes de control du robot.

• robot/target_position: position destinée du robot (geometry_msgs.msg.Pose2D)
• robot/position: position vrai du robot (detecté par camera) (geometry_msgs.msg.Pose2D)

• demo/cmd_vel: commande de vitesse (linéaire et rotationnel) du robot (geometry_msgs.msg.Twist)
• (dummy_target_position, qui publie vers robot/target_position pour tester le robot_control)

Le dossier docs contient tous les documents utiles au projet:

• Des instructions pour utiliser Git
• Un Mémo pour ROS 2 et Gazebo
• Les slides de la présentation Git

Le dossier reports doit être rempli avec les rapports d'objectifs et de rétrospectives en suivant les deux templates mis à disposition. Ces deux rapports doivent être rédigés respectivement au début et à la fin de chaque sprint.