🚄 Open a New Era of Train Autopilot.
- ubuntu 系统
下面的依赖库必不可少
- protobuf 3.6.1
- boost 1.66
- opencv 3.4.0
- protobuf 3.6.1
- QT 5.10.0
- VTK 8.1.0
- PCL 1.8.1
git clone [email protected]:AutoTrain/AutoTrainDevelop/trainpilot-client.git
cd trainpilot-client
git方式无需输入用户名密码，推荐使用。 参考生成ssh key并添加到gitlab
git clone https://192.168.100.11:8090/AutoTrain/AutoTrainDevelop/trainpilot-client
cloning 'trainpilot'...
Username for 'https://192.168.100.11:8090': [email protected]
Password for 'https://[email protected]@192.168.100.11:8090':
.......
http方式每次pull,push需输入用户名密码，不推荐使用。
在根目录下执行 ./run_protobuf.sh，在src/proto目录下生成的
camera_image.pb.cc camera_image.pb.h point_cloud.pb.cc point_cloud.pb.h adapter_config.pb.h ###注意：如果你系统使用protobuf不是3.6.1，请使用protoc自行生成保持和trainpilot项目中的protobuf文件一致性
sudo gedit /opt/Qt5.10.1/5.10.1/gcc_64/lib/cmake/Qt5Gui/Qt5Gui_QGtk3ThemePlugin.cmake 全部注释掉
mkdir build && cd build
cmake-gui ..
cmake ..
make -j4
在trainpilot-client/bin目录下
./trainpilot-client
启动后设置IP地址，默认为本机测试使用
点击connect按钮开始监听
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trainpilot端配置 /trainpilot/cfg/nodes/config/node_config.pb.txt 跟据硬件环境选择simulation还是真实硬件设备，simulation:1 为仿真模式 0为连接物理硬件 camera: { simulation: 1 camera_name: "left" image_folder: "../data/simulation/camera/" } lidar: { simulation: 1 save_config:{ save2disk: 0 save_folder: "./pcl/" } ipconfig:{ ip: "192.168.1.201" port: 2368 } pcd_folder: "../data/pcd/" }
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trainpilot端程序启动
在trainpilot/bin目录下，依次启动如下节点： ./node_perception ./node_sync ./node_client_sender ./node_camera_publisher ./node_lidar_publisher
如图 软件界面
VIDEO_1 原始图像
VIDEO_2 分割的原始图像
VIDEO_3 YOLO图像
VIDEO_4 分割的二进制图像
VIDEO_5 未使用
VIDEO_1下方为点云显示窗口
左侧都是点云的相关控制