本仓库实现了基于传统视觉算法进行路沿检测算法，能对任务给出的不同难度等级的测试视频均有较好的效果以供交流学习，请勿抄袭。核心实现包括：

• 预处理
• ROI提取
• Hough直线检测
• 帧差法进行跟踪和预测

以下动图给出对应于最低难度视频1.avi(静止，完整路沿）的检测效果：

以下动图给出对应于中等难度视频2.avi(运动，完整直线路沿）的检测效果：

以下动图给出对应于最高难度视频3.avi（路沿有残缺、拐弯、视频画质模糊）的检测效果：

绿色点为跟踪点，蓝线为检测出的路沿线，红线为跟踪预测出的路沿线，大部分情况下红蓝线是重合的。
左上角显示“track跟踪状态”和“drop”跟踪丢失状态。

在Linux环境下，执行sh脚本即可完成配置cmake,opencv，ffmpeg等，测试环境为Ubuntu22.04。

If you have any idea or questions, please contact [email protected], thanks for your view and star.