参考高翔的自动驾驶与机器人中的SLAM技术的第四章，使用ROS2实现基于图优化和预积分的惯性导航系统。

1. 对ROS2做了深度集成
2. 使用c++17标准。
3. 使用了较新版的Sophus和g2o库

1. ROS2 Foxy
2. C++17
3. Ubuntu20.04
4. Eigen3
5. geometry_msgs
6. sensor_msgs
7. Pangolin 0.9.1
8. g2o_20201223
9. Sophus 1.22.10
10. yaml-cpp

针对Pangolin、DBoW3和g2o，需要去上述指定的地址下载源码，然后编译安装。 对于没有指定地址的三方库，可以使用如下命令安装：

sudo apt update
sudo apt install libeigen3-dev libyaml-cpp-dev ros-foxy-geometry-msgs ros-foxy-sensor-msgs

git clone https://github.com/sunshanlu/INSystem.git
cd ORB-SLAM2-ROS2
colcon build

根据需求，创建配置文件，并运行，配置文件的示例在config文件夹下。config.yaml文件的每一项都做了注释，可以参考。

source ./install/setup.bash
./install/pre_insystem/lib/pre_insystem/pre_insystem_dataset config_path data_path

1. config_path：代表配置文件路径，例如./config/config.yaml
2. data_path：代表数据集路径，例如./data/10.txt

source ./install/setup.bash
ros2 run pre_insystem pre_insystem_ros2 --ros-args -p ConfigPath:={config_path}

在此文件夹中新开终端运行数据发布示例

source ./install/setup.bash
ros2 run data_publisher data_publisher_node --ros-args -p DataPath:={data_path}

1. config_path：代表配置文件路径，例如./config/config.yaml
2. data_path：代表数据集路径，例如./data/10.txt

1. pre_insystem/odom：代表惯性导航系统轮速计，类型为pre_interfaces::msg::WOdom
2. pre_insystem/imu：代表惯性导航系统IMU，类型为sensor_msgs::msg::Imu
3. pre_insystem/rtk：代表惯性导航系统RTK，类型为pre_interfaces::msg::RTK
4. pre_insystem/navstate：代表惯性导航系统导航状态，类型为pre_interfaces::msg::NavState

上述话题的1、2、3部分都是惯性导航系统的接收部分，而4为惯性导航系统的发布部分，其中包含位姿信息和速度信息。详细的pre_interfaces定义见./src/pre_interfaces/msg文件夹