pyKinectAzure例程给的代码对图像有一定裁剪，用起来不大方便，于是我在pyKinectAzure基础上做了一定修改，写了一个例程，能够实时显示点云，并能通过键盘交互保存RGB图像、深度图像和点云，由于对原有库做了一定的更改，所以要下载我GitHub里的代码才能跑起来。下载下来后主目录在Kinect_pointcloud下，连接相机，在VSCode运行examples/save_pointcloud.py文件，即可实时显示点云，重建得到的点云以相机的主点作为坐标原点，我在可视化界面的原点添加了坐标系，RGB对应XYZ轴，图中z轴箭头方向反了，实际数据的z方向值大于0，默认单位是米。