用于带障碍的路径规划仿真及可视化，引入了geatpy 进化算法作为示例，可引入其它方法对比其目标函数值。

使用conda 进行版本管理

conda create -n robot python=3.6
conda activate robot
pip install geatpy
pip install numpy
pip install opencv_python

修改map_config.py 中的障碍地图，

width, height 控制地图的总大小，obstacle 为可添加的障碍物,start,end为需要进行规划的起点和终点。

robot.py 中为问题求解器，其中主要定义对规划路径的评价函数，包括碰撞风险，路径长度，路径平滑度，w1,w2,w3为其权重

main.py 中可选择进化算法模板，种群数量，

python main.py

生成的路径示例：