主线程
优先级：6
在此线程中，MSP432与STM32、摄像头、感为传感器初始化同步。
MSP432与感为传感器I2C初始化同步：MSP432给感为传感器发送0xAA，感为传感器收到0xAA后返回0x66。

与STM32通信的线程
优先级：5
信号量：semUART32S，semUART32 MSP432与STM32串口初始化同步：MSP432给STM32发送0xAA，STM32收到0xAA后返回0x66，MSP432成功收到返回值后最后发送0xA5结束同步初始化过程。 在此线程中，MSP432周期循迹，不断给STM32发送数据，此外每成功读取一次释放一次semUART32

与摄像头通信的线程
优先级：4
信号量：semi2cWR，semi2cRE MSP432与摄像头I2C初始化同步：MSP432给摄像头发送0xAA，摄像头收到0xAA后返回0x66。
在此线程中，MSP432首先发送一次读取命令请求，之后不断读取摄像头的数据，每成功读取一次释放一次semi2cRE

读取距离的线程
优先级：3
信号量：semUART
发送一次读取命令后开启读取，读取完成后释放semUART，重复此过程

LCD屏显示的线程
优先级：2

与电脑端调试的线程
优先级：1 信号量：semPCW 信号量：semPCR 每写成功一次释放一次semPCW，每读成功一次释放一次semPCR

前后轮的距离：11.6cm 左右轮的距离：8.38cm

五路
L2 7.0
L1 6.3
M 9.3
R1 5.3
R2 8.3

八路
L4 7.6
L3 7.5
L2 7.4
L1 10.5
R1 10.3

五路八路兼容使用

TX 3.5 RX 3.7 用于激光传感器测距，波特率9600

TX 2.3 RX 3.0 用于 蓝牙 PC 端调试，波特率115200

TX 9.7 RX 9.6 用于与STM32通信，波特率115200

SDA 3.2
SCL 2.7
用于与摄像头的通信

SDA 6.4
SCl 6.5
用于与感为传感器的通信

SCLK 10.1
MISO 6.7
MOSI 10.2
CS 3.3
DC 3.6
BLK 8.2
RES 8.4
用于 TFT LCD