roslaunch bringup racecar_gazebo.launch rosrun racecar_description servo_commands.py rosrun racecar_description keyboard_teleop.py

sudo apt install ros-melodic-teb-local-planner

运行bringup 功能包的 racecar_gazebo_rviz.launch

运行bringup 功能包的 move_base_fake.launch

Teb_local_planner：http:https://wiki.ros.org/teb_local_planner

Ros_control：http:https://wiki.ros.org/ros_control

Move_base：http:https://wiki.ros.org/move_base/

/racecar_description/scripts/servo_commands.py

/bringup/launch/gazebo/racecar.launch

主要去掉了robot joint state publish 的命名空间、控制器的命名空间 ns

/racecar_description/urdf/racecar.urdf.xacro

/bringup/config/ctrl.yaml

在 racecar.urdf.xacro 调用了 livox xacro 文件， 结合livox gazebo 仓库的功能包使用， 把两个功能包拷贝到工作空间下，编译， 然后运行两个launch 文件： 运行bringup 功能包的 racecar_gazebo_rviz.launch；

运行bringup 功能包的 move_base_fake.launch；

如果不需要livox，把 racecar.urdf.xacro 调用 livox_to_car.xacro 注释掉