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Paquete ROS con parámetros y lanzador para localización EKF y navegación de robot Turtlebot3.

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nicolasnna/Navigation-and-localization-ROS-Turtlebot3-

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Navegación y localización de Turtlebot3 en ROS

Paquete ROS con parámetros y lanzador para localización por fusión de sensores con EKF y navegación del robot.

El paquete utiliza robot_localization para emplear la fusión de sensores con EKF utilizando la odometría, IMU y trilateración con Xbee. Para esto último, es necesario el paquete trilateration_xbee_ros.

Para la navegación utiliza el paquete move_base y distintos planificadores locales y globales: RRT Star, A*, DWA y TEB.

Requisitos

  • ROS Noetic
  • Catkin Tools
  • Rviz
  • Turtlebot3

Dependencias

Utilización

Note

Los parámetros para la localización y navegación, se ajustan en archivos formato YAML en la carpeta param.

Para la localización por fusión de sensores se dispone de dos archivos roslaunch dependiendo de los sensores y técnicas utilizadas en el robot:

  • localization_odom_imu.launch: Emplea la odometría del robot y los datos de la IMU para la fusión de sensores.
roslaunch robot_navigation_turtlebot3 localization_odom_imu.launch
  • localization_fusion.launch: Emplea la odometría del robot, datos de la IMU y la posición entregada por la trilateración con Xbee.
roslaunch robot_navigation_turtlebot3 localization_fusion.launch

Para la navegación es necesario un mapa del entorno (carpeta maps). Para obtenerlo se puede emplear métodos SLAM con LiDAR, como por ejemplo gmapping:

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

Se tienen definidos distintas combinaciones de planificadores, las cuales pueden ser utilizados para la navegación:

  • A* - DWA (astar_dwa)
  • A* - TEB (astar_teb)
  • RRT* - DWA (rrtstar_dwa)
  • RRT* - TEB (rrtstar_teb)

Para seleccionar una combinación, se debe especificar el parámetro planner en el roslaunch:

roslaunch robot_navigation_turtlebot3 turtlebot3_navigation.launch planner:=astar_dwa

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Paquete ROS con parámetros y lanzador para localización EKF y navegación de robot Turtlebot3.

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