Hyödyllisiä linkkejä:

Syksy 2014 projekti https://wiki.aalto.fi/pages/viewpage.action?pageId=100214413

Encoderin koodi https://www.circuitsathome.com/mcu/reading-rotary-encoder-on-arduino

Linkistä löytyvä encoderin koodi antaa tarkasti kumpaan suuntaan pyöritään, mutta valitettavasti hidas eikä riitä moottorin hallintaan.

käytetystä Quadrature encoderista löytyy myös kolmas ulostulo out z, joka hälyttää kerran kierroksessa ja josta lasketaan interruptien avulla kierrosnopeus