Dieses Repository enthält den Arduino-Quellcode und das MATLAB/Simulink-Modell zur Erfassung und Verarbeitung von Distanzdaten mit drei TFmini Plus LiDAR-Sensoren für ein Adaptive Cruise Control (ACC) Studienprojekt für das IRT Buggy.
Der Arduino-Code liest die Distanzdaten von drei TFmini Plus Sensoren und überträgt diese Daten seriell an einen Host-PC. Jeder Distanzwert wird als 4-Byte Fließkommazahl (float) übertragen. Der Code befindet sich im Verzeichnis FinalSensorReadSend.
Jeder Output-Datensatz beginnt mit einem Header-Byte 'A', gefolgt von den Distanzdaten der drei Sensoren und endet mit einem Zeilenumbruch (\n). Bei einem Fehler in der Distanzmessung wird der Wert -1.0 gesendet.
Hier ist ein Beispiel für einen seriellen Output-Datensatz (in Bytes dargestellt):
41 // Header 'A'
xx xx xx xx // Distanzwert von Sensor 1 als 4 Bytes
xx xx xx xx // Distanzwert von Sensor 2 als 4 Bytes
xx xx xx xx // Distanzwert von Sensor 3 als 4 Bytes
0A // Zeilenumbruch ('\n')
Bei einem Messfehler würde der Output so aussehen:
41 // Header 'A'
BF 80 00 00 // -1.0 repräsentiert als 4 Bytes im Falle eines Fehlers
BF 80 00 00 // Wiederholung für jeden Sensor, der einen Fehler aufweist
BF 80 00 00
0A // Zeilenumbruch ('\n')
Die Übertragung erfolgt mit einer Baudrate von 115200.
RX1/TX1wird für den Sensor 1 verwendetRX2/TX2wird für den Sensor 2 verwendetRX3/TX3wird für den Sensor 3 verwendet
Laden Sie den Code auf einen Arduino Mega 2560 hoch und verbinden Sie ihn über USB mit Ihrem PC. Stellen Sie sicher, dass Sie die korrekte COM-Port-Nummer in Ihrem MATLAB/Simulink-Modell eingeben.
Das MATLAB/Simulink-Modell liest die übertragenen Daten und verarbeitet sie für das ACC-System. Die Modell-Dateien befinden sich im Verzeichnis Simulink Model.
