desc: 根据三维点云地图、初始位置估计以及实时的里程计和激光雷达数据，计算自身位置(tf: map->base)

parameters:

• 车高(无激光雷达)：32cm
• 车高(有激光雷达)：48cm (激光雷达高 11cm)
• 车宽(带轮子)：43cm
• 车长(带轮子)：51cm
• 轮距：35.5cm
• 轴距：35.5cm

tf:

• base_link -> laser : 0.17 0 0.185 0 0 0 0
• base_link -> imu : 0.105 0.16 0.17 0 0 0 0
• base_link -> rr : -0.178 -0.178 -0.165 0 0 0 0

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