官方livox_driver驱动livox雷达发出的点云topic有两种，一种是大疆览沃定制的格式CustomMsg格式，另一种是将CustomMsg格式 转换过的pointcloud2格式，参见 Livox雷达驱动程序发布点云格式CustomMsg、PointCloud2、pcl::PointXYZI、pcl::PointXYZINormal解析 现在将转换这部分的代码提取出来，方便 随时使用 创建ros功能包:

	mkdir -p livox_repub/src
	cd livox_repub/src
	catkin_init_workspace 

	git clone https://github.com/jianfee/livox_repub.git
	cd ..
	catkin_make

运行： roslaunch livox_repub livox_repub.launch 注意：这个包是要先订阅CustomMsg的话题/livox/lidar，然后发布PointCloud2格式的"/livox_pcl0"话题，所以不论是实时驱动livox-driver还是通过bag包发布/livox/lidar，都需要确保有/livox/lidar才能有转换结果 转换后的PointCloud2点云可以通过rviz显示： rviz