注意，本次代码修改了以下部分
1. Cmakelist.txt
2. newcontroller.cpp
3. jakaUr/united_jakaUr_gazebo/launch/posi_only.launch
4. jakaUr/united_jakaUr_gazebo/launch/arm_gazebo_controller.launch
5. jakaUr/united_jakaUr_gazebo/config/arm_cam_joint.yaml
6. jakaUr/united_jakaUr_gazebo/config/arm_gazebo_control.yaml
同时，cam_follow.py也有很小的修改：
joint1_controller -> cam_joint1_controller
joint2_controller -> cam_joint2_controller
现在应该使用以下代码启动控制器：
roslaunch united_jakaUr_gazebo posi_only.launch
rosrun myController newcontroller
存在已知的问题，控制器有可能卡死或者规划失败，问题根据我目前的认知来自于轨迹重规划使用的时间具有不确定性，以及ros自身消息传递有延迟，已经在改了=.=
ubuntu 18.04 + ros melodic
realsence SDK
pcl(ros自带的应该就可以)
新建ros工作空间，将所有的文件夹都放在src下。
mkdir -p jiadong_ws/src
cd jiadong_ws/src
catkin_init_workspace
# copy files
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch united_jakaUr_gazebo arm_bringup_moveit.launch
python cam_follow.py
rosrun pcl_try receive
rosrun myController controller
建议小立方体在机械臂要从初始点出来的时候添加，因为这个摄像头不是广角，随便添加的话有可能扫描不到，然后规划失败=.=。远一点的话就没问题了。
roslaunch united_jakaUr_gazebo load_box.launch
├── src
│ ├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
│ ├── jakaUr
│ ├── jakaUr_ikfast
│ ├── myController
│ ├── pcl_try
│ ├── realsense_gazebo_plugin
│ ├── realsense-ros
│ └── worlds
└── cam_follow.py