Note

📣 ❗ Le projet utilise actuellement un raspberry pi à la place du shield wifi, il est donc conseillé d'aller voir ici !

Radar-mapper est un robot, composé de deux moteurs 6V pour la propulsion commandés par un contrôleur L298N. Quatre capteurs à ultrasons sont fixés sur une plaque, elle même fixée sur un servomoteur qui fait des allers-retours. (0-180°)

La carte arduino envoie les mesures prises sous la forme: 50,80,45,115

Équivalent à: position x du robot, position y du robot, angle de la mesure, distance mesurée

La carte arduino prendra en compte l'angle que le robot a par rapport à sa position de départ ainsi que la distance parcourue depuis l'endroit où il s'est allumé.

Les mesures sont envoyées avec un shield wifi à un serveur qui génère la carte de l'environnement avec le script python radar.py.

Les coordonnées d'un point à partir de sa mesure sont calculées comme ceci:

    X_point = distance_mesuree * cos(angle_mesure) + X_robot
    Y_point = distance_mesuree * sin(angle_mesure) + Y_robot

Les points sont générés sur 9 images qui sont assemblées ensemble pour créer une grande carte.

https://github.com/Seeed-Studio/SeeedMotorShieldV2

https://github.com/Seeed-Studio/Grove_3_Axis_Compass_V2.0_BMM150

https://github.com/SeeedDocument/Grove_Ultrasonic_Ranger