Pinhole Camera Internal Reference Calibration Toolbox 这是一个按照张正友标定法写的一个内参标定工具

0. 依赖安装

• eigen库安装
• opencv安装
• ceres非线性优化库安装

在Eigen(3.3.7),cmake(3.16.3),opencv(4.2.0),ceres(1.14.0)已经做了测试，正常运行出结果

1. 编译 cd PinholeCameraCalibration cmake . make 编译成功会生成一个可执行文件camera_calib

2. 运行 ./camera_calib -i "数据路径(就是拍摄的棋盘格图片)"

• 参数介绍 工程主函数在文件IntrinsicCalib.cpp中，命令行参数介绍 w,h,s表示棋盘格格子的行列以及棋盘格的大小 i(input)表示输入文件所在的文件夹 c(cost)表示损失函数的类型 e(extension)输入文件的拓展名 verbose表示在代码运行的时候是否输出运行的详情 view_results表示标定结束以后是否显示