get all q log

[eisoku9618]

ロボットが意図せず動かない時にどのRTCが犯人なのか特定したい，ということがたまにあると思うのですが，どうするのがお勧めでしょうか？

思いついた方法として，

1. rtprintで各コンポーネントの"q"を1個ずつ見ていく
2. "q"のログをすべて取る

があったので，後者のPRを作って見ました．

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ついでですが，最新のhrpsys+最新のhrpsys_ros_bridgeではロボットがabcで歩かない気がしていますが，僕だけでしょうか？
（身近にある2台のPCで起きている．）

このPRを使って調べたところ，ros_bridgeを上げるとなぜかcoがすべての関節角度を止めてしまっている気がします．（最新のhrpsys単体では起きない）

ちなみに，hrpsys_ros_bridgeをgit clean -xfdしてforce-cmakeしてビルドしなおしてもeusからはabc/stとかのパラメータを取得できない症状も起きています．

[eisoku9618]

memo

シミュレータの上げ方が，

1. roslaunch hrpsys samplerobot.launch
   • hrpsys単体
2. rtmlaunch hrpsys_ros_bridge samplerobot.launch RUN_RVIZ:=false
   • hrpsys_ros_bridgeも上がっている

の2択あって，

cd ~/ros/hydro_parent/src/hrpsys/sample/SampleRobot
ipython -i samplerobot_auto_balancer.py

で，ロボットを動かしたときに，

1. 正常に動く
2. coがabcの動きを止めてくる

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2482/
Test PASSed.

[snozawa]

2個目のコマンドは

rtmlaunch hrpsys_ros_bridge samplerobot.launch RUN_RVIZ:=false USE_UNSTABLE_RTC:=true

にする必要があります。
hrpsys_ros_bridgeにあるものなので、デフォルトはStableRTCだけ対象にしていて、
unstable rtcはデフォルトはでてこないようになってます。
hrpsys_ros_bridge_tutorialsの方はデフォルトunstale rtcになってます。

データポートに関しては、すべてのログはちょっときびいしいのかあという感想です。
今でもログファイルの記録時間・ファイルサイズが結構ばかにならないので。
#713
にあるようにバイナリならなんとかなったりするのかもしれません。

[eisoku9618]

できました！ありがとうございます．
おかしいなと思っていた挙動も理解できました．

データポートに関しては、すべてのログはちょっときびいしいのかあという感想です。

分かりました．

このPR = 「すべてのqのログを取るようにした」＋「tcとcoのqのタイムスタンプをいい感じにした」

でしたので，前者を消しました．

[eisoku9618]

@orikuma さん，tcのoutportのタイムスタンプがcoil::gettimeofday()でして，他のRTCのポートとタイムスタンプが揃わなかったので，他のRTCと同じようにしましたが問題ないでしょうか？

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2486/
Test PASSed.

[snozawa]

TLのタイムスタンプはよさそうに思います。
スペースが削除されてdiffになってるので、直しておいてください。

[eisoku9618]

PR更新しました．

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2490/
Test PASSed.

[orikuma]

遅くなりましたがタイムスタンプの入れ方が違うのは僕のミスなので修正してください.

2015年12月18日 20:24 Eisoku Kuroiwa [email protected]:

@orikuma https://github.com/orikuma さん，tcのoutportのタイムスタンプが
coil::gettimeofday()
でして，他のRTCのポートとタイムスタンプが揃わなかったので，他のRTCと同じようにしましたが問題ないでしょうか？

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#915 (comment)
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東京大学大学院情報理工学系研究科
知能機械情報学専攻
熊谷 伊織
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