Add qpOases for Stabilizer

[snozawa]

Stabilizerの計算で使っているQPライブラリを追加したいと考えてます。
qpOasesというライブラリでLGPLです。

@fkanehiroさん、@k-okadaさん、
CollisionDetectorのしたのvclip同様ソースをいれてみていますが、自身ないです。
外部ライブラリを追加するときにどうすべき、という指針がございましたらご教示いただけますと幸いです。

@k-okadaさん
QNXで動作確認していないのですが、CMakeの中で
if(QNX)のようなものはかくことはできるのでしょうか。

よろしくお願いいたします。

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2127/
Test PASSed.

[snozawa]

restartしてtravis自体は通りました。
こちらで問題なさそうでしょうか。
よろしくお願いいたします。

[fkanehiro]

EPLにLGPLのソースを含めるのってどうなんでしょうか？

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2143/

Build Log
last 10 lines

[...truncated 2808 lines...]
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbRepository.createCommitStatus(GhprbRepository.java:122)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuilds.onCompleted(GhprbBuilds.java:118)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:27)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:12)
    at hudson.model.listeners.RunListener.fireCompleted(RunListener.java:199)
    at hudson.model.Run.execute(Run.java:1786)
    at hudson.model.FreeStyleBuild.run(FreeStyleBuild.java:43)
    at hudson.model.ResourceController.execute(ResourceController.java:98)
    at hudson.model.Executor.run(Executor.java:374)

Test FAILed.

[garaemon]

LGPLは「LGPLのプログラムへの動的リンクであればGPL汚染しない」というライセンスだと解釈すると、hrpsysとの間は動的リンクであればLGPLには汚染しないと思います。

たとえばOpenCV(BSD)はffmpeg(LGPL)を中に持っています。https://github.com/Itseez/opencv/tree/master/3rdparty

コンパイル時は同梱されているバージョン --> 実行時はシステムインストールされているバージョン
というのが起きるとやっかいな気がします。

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2146/

Build Log
last 10 lines

[...truncated 2810 lines...]
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbRepository.createCommitStatus(GhprbRepository.java:122)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuilds.onCompleted(GhprbBuilds.java:118)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:27)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:12)
    at hudson.model.listeners.RunListener.fireCompleted(RunListener.java:199)
    at hudson.model.Run.execute(Run.java:1786)
    at hudson.model.FreeStyleBuild.run(FreeStyleBuild.java:43)
    at hudson.model.ResourceController.execute(ResourceController.java:98)
    at hudson.model.Executor.run(Executor.java:374)

Test FAILed.

[snozawa]

すいません、お返事遅くなりました。

#683 (comment)
のコメントを受けて、ソースを含めないようにしました。
最新のもので、-USE_QPOASES=ONをcmakeの引数に追加して実行すると、ソースをとってきます。
結果としては、libqpOASES.soがStabilizer、testZMPDistributorに動的リンクされるようになると思います。

#683 (comment)
は、確かに問題ですね。
やはり3rdpartyのような形をhrpsys-baseの外にもっておくのがよいでしょうか。

[k-okada]

うーん．Sequenceのなかでsvn coはやり過ぎでは？
hrpsys-base/3rdparty
とかがいいのではないでしょうか．

◉ Kei Okada

2015-06-29 14:58 GMT+09:00 Shunichi Nozawa [email protected]:

すいません、お返事遅くなりました。

#683 (comment)
#683 (comment)
のコメントを受けて、ソースを含めないようにしました。
最新のもので、-USE_QPOASES=ONをcmakeの引数に追加して実行すると、ソースをとってきます。
結果としては、libqpOASES.soがStabilizer、testZMPDistributorに動的リンクされるようになると思います。

#683 (comment)
#683 (comment)
は、確かに問題ですね。
やはり3rdpartyのような形をhrpsys-baseの外にもっておくのがよいでしょうか。

—
Reply to this email directly or view it on GitHub
#683 (comment)
.

[snozawa]

コメントありがとうございます。
3rdparty方向で修正してみようと思います。