[hrpsys_config.py] remove None from getRTCInstanceList()

[k-okada]

No description provided.

[snozawa]

ちなみにこちらのPRですが、どういった状況で必要になりますでしょうか。

getRTCListが各ロボットごとに上書きできて、RTCの有無などのif文もそこにいれることもできると思います。
（HRP２は異なる複数タイプのものがこちらにありますが、getRTCListにif文をいれて対応しています。）

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http:https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/1867/
Test PASSed.

[k-okada]

tork-a/rtmros_nextage#153 (comment)

このエラーの内容がちゃんと把握できていないんですが，状況としてはロボット側が315.1.8 で
それ以外がすべて最新．さらに，rtcdは（当然）ロボット側で上がるとして，ロボット体内で
pythonを挙げずに外部でpythonのhironx.py　をあげている，という変だけど，まぁありそうとも
言える環境．
315.1.8だからremoveForceSensorLinkOffset はなくてAbsoluteForceSensorがあるという状態．

https://github.com/start-jsk/rtmros_hironx/pull/343/files?diff=split
で，そもそも

self.ms.create("RemoveForceSensorLinkOffset")
rtclist.append(['rmfo', "RemoveForceSensorLinkOffset"])

だと，exceptionが起きずにrtclistに存在しないRemoveForceSensorLinkOffsetが入ってくる．

[hrpsys.py]    eval :  [self.rmfo, self.rmfo_svc, self.rmfo_version] = self.createComp("RemoveForceSensorLinkOffset","rmfo")
[rtmlaunch] Connected from nextage:15005/sh.rtc:qOut
[rtmlaunch]             to nextage:15005/HrpsysSeqStateROSBridge0.rtc:mcangle
[rtmlaunch]           with {'id': '', 'properties': {'dataport.publisher.push_policy': 'all', 'dataport.subscription_type': 'new'}, 'name': None, 'verbose': False}
[hrpsys.py]  Fail to createComps 'NoneType' object has no attribute 'ref'

となっていた，たぶんRemoveForceSensorLinkOffsetが作られない状況になっている．
この時点で，getRTCList()にrmfoがあるけど，self.rmfoはNoneという状況になっている．

で，上のパッチ(https://github.com/start-jsk/rtmros_hironx/pull/343/)でこれを直して, AbsoluteForceSensorを読み込むようにしても

[hrpsys.py]  create Comp ->  AbsoluteForceSensor  :  <hrpsys.rtm.RTcomponent instance at 0x479e6c8>  ( 315.1.8 )
[hrpsys.py]  Fail to createComps 'module' object has no attribute 'AbsoluteForceSensorService' 

と成る．なぜこうなるかよくわからない．手元の環境でにAbsoluteForceSensorのpyhtonなどがなくなっているからだろうか？いずれにせよこの状態でもはやり，rmfoは作られないので，
このパッチが必要になっています．

[snozawa]

なるほど、確かにその状況では、getRTCInstanceListでインスタンスにしてからでないと
チェックができないことになりますね。

さらに，rtcdは（当然）ロボット側で上がるとして，ロボット体内でpythonを挙げずに外部でpythonのhironx.py　をあげている，という変だけど，まぁありそうとも言える環境．

ちなみに最初の起動・ポート接続のpythonをロボット体内でなく外から行っているという状況についても知りたいです。
むしろ体内pythonであれば、バージョンが古く整合性がとれており、起動・接続までは問題ないようにおもいましたが、実際はそうでないのでしょうか。

[k-okada]

2015-03-26 13:57 GMT+09:00 Shunichi Nozawa [email protected]:

ちなみに最初の起動・ポート接続のpythonをロボット体内でなく外から行っているという状況についても知りたいです。
むしろ体内pythonであれば、バージョンが古く整合性がとれており、起動・接続までは問題ないようにおもいましたが、実際はそうでないのでしょうか。

何故か昔からカワダのロボットはrtcdだけを上げている気がしますが，
特に理由はないと思います（あれば教えてください @Emjah)．というか，こっちのほうがいいとおもいます．
そうすると外部からはcomponentの作成,activate, 接続はせずに使う，というのがスッキリしますよね．

◉ Kei Okada

[snozawa]

そうすると外部からはcomponentの作成,activate, 接続はせずに使う，というのがスッキリしますよね．

そうですね。
@Emjahさん、いかがでしょうか。