Add user-defined weight for IK and use it for toe joint

[snozawa]

逆運動学の重みをユーザ定義できるようにして、
つま先軸が関係する部分でデフォルト０にしました。
よろしくお願いいたします。

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http:https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/1838/
Test PASSed.

[k-okada]

fkanehiro/openhrp3#50
でコードをopenhrp3側に移してこちらを使っていければと思っているんだけどどうでしょうか．

◉ Kei Okada

On Mon, Mar 16, 2015 at 1:57 PM, Shunichi Nozawa [email protected]
wrote:

逆運動学の重みをユーザ定義できるようにして、
つま先軸が関係する部分でデフォルト０にしました。

よろしくお願いいたします。

You can view, comment on, or merge this pull request online at:

#515
Commit Summary

• Enable to set user-defined weight vector for Inverse Kinematics
• Set toe joint weight 0 by default

File Changes

• M rtc/AutoBalancer/AutoBalancer.cpp
  https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/pull/515/files#diff-0 (9)
• M rtc/ImpedanceController/JointPathEx.cpp
  https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/pull/515/files#diff-1 (15)
• M rtc/ImpedanceController/JointPathEx.h
  https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/pull/515/files#diff-2 (8)
• M rtc/Stabilizer/Stabilizer.cpp
  https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/pull/515/files#diff-3 (9)

Patch Links:

• https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/pull/515.patch
• https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/pull/515.diff

—
Reply to this email directly or view it on GitHub
#515.

[snozawa]

なるほど。
現状を申しますと、ロボット実機（少なくともHRP２）がまだfkanehiro/openhrp3に対応できてない状況です。

また、
https://github.com/fkanehiro/openhrp3/pull/50/files#diff-1412000b627f6c609d3c582f1952177aR352
の部分が実機で振動的になり動かないので、（研究室内部の旧システムでは）使ってなく、
新制御系でこのあたりが日が浅いのでロボットローカルにdiffをくわえて使っています。