Added emergency nortification for temperature and torque to ThermoLimiter

[orikuma]

Added following functions to ThermoLimiter.

• Emergency beep based on ratio of current torque/temperature to max.
• Support climit in wrl model file for default tauMax.
• Added debugLevel to conf value.

[fkanehiro]

音の出し方とか、その辺りの話は@k-okadaさん、@snozawaさんらと合意がとれたのでしたでしょうか？

[k-okada]

積分のゲインか何かを替えられるようにして，パラメータがわかっていない時に（温度／トルクではなく）エラーを入力したい，という要望に答える変更がはいっていますでしょうか？ > @snozawa

[snozawa]

遅くなり大変申し訳ありません。

音の出し方とか、その辺りの話は@k-okadaさん、@snozawaさんらと合意がとれたのでしたでしょうか？

何点か修正が必要と思いましたので、@orikumaさんと議論しました。
Mergeまでお待ちいただけますと助かります。

このコミットで音を変えるという機能の追加をしてもらっています。
@orikumaさん
概ね、
#220
の議論のとおりですが、もう一点、maxを越えたときの音のなり方をかえるというのも追加をお願いします。

パラメータがわかっていない時に（温度／トルクではなく）エラーを入力したい，という要望に答える変更がはいっていますでしょうか？

こちらは、今ははいっていないと思います。
@orikuma さん
この方法を入れるとすると、今はThermoLimitterで対応するようなdiffになっていますが、
ThermoEstimatorに入れるほうが良いと思います。
また、ThermoLimitterの入力データポートのtauやそれにともなうif文もなくせるのでは、とおもいます。

[orikuma]

@snozawa さん

maxを越えたときの音のなり方をかえるというのも追加をお願いします。

上限を超過した場合に異なる音を鳴らす機能を追加しました(aa5703b)

この方法を入れるとすると、今はThermoLimitterで対応するようなdiffになっていますが、
ThermoEstimatorに入れるほうが良いと思います。
また、ThermoLimitterの入力データポートのtauやそれにともなうif文もなくせるのでは、とおもいます。

ThermoLimiterで音を鳴らす機能用に追加されていたtauInを削除しました(06d8afd)
ThermoEstimatorにtauInが入っていない場合にqRef, qCurrentの差分からトルクを計算して温度推定に利用する機能を追加しました. この機能を利用するためにはerrorからtorqueを計算する定数を適宜propertyとして与える必要があります. なおtauInが入っている場合はtauInを優先するようになっています(f6aa5dd).

[k-okada]

Test FAILed.
Refer to this link for build results: http:https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080job/hrpsys-qnx/1504/

Build Log
last 10 lines

[...truncated 8 lines...]
First time build. Skipping changelog.
[workspace] $ /bin/sh -xe /tmp/hudson3387008249532271044.sh
+ tar -cvzf hrpsys-base.tgz ./hrpsys-base
tar: ./hrpsys-base: Cannot stat: No such file or directory
tar: Exiting with failure status due to previous errors
Build step 'Execute shell' marked build as failure
Sending e-mails to: [email protected] [email protected] [email protected] [email protected]
Loading slave statistic
Slave statistic loaded

[k-okada]

Test PASSed.
Refer to this link for build results: http:https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080job/hrpsys-qnx/1539/

[mmurooka]

https://travis-ci.org/fkanehiro/hrpsys-base/jobs/29372946
をリスタートしていただけますでしょうか？

[fkanehiro]

通りましたが、これでマージしてよいか、合意はとれましたでしょうか？

[k-okada]

@orikumaさんがコミット忘れがあるようです．それを入れたらOKでいいですよね？ @snozawa

On Fri, Sep 12, 2014 at 3:07 PM, fkanehiro [email protected] wrote:

通りましたが、これでマージしてよいか、合意はとれましたでしょうか？

—
Reply to this email directly or view it on GitHub
#229 (comment).

[k-okada]

Test PASSed.
Refer to this link for build results: http:https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080job/hrpsys-qnx/1617/

[snozawa]

はい，みたところ大丈夫そうに思います．
（@orikumaさん，rename，機能追加，，，などが混じってたので，次からは少しコミットかPRをわけるとよさそうです）

[k-okada]

Test PASSed.
Refer to this link for build results: http:https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080job/hrpsys-qnx/1629/

[k-okada]

Test PASSed.
Refer to this link for build results: http:https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080job/hrpsys-qnx/1630/

[k-okada]

Test PASSed.
Refer to this link for build results: http:https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080job/hrpsys-qnx/1631/

[k-okada]

Test PASSed.
Refer to this link for build results: http:https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080job/hrpsys-qnx/1632/

[k-okada]

Test PASSed.
Refer to this link for build results: http:https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080job/hrpsys-qnx/1635/