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[rtc/AutoBalancer/GaitGenerator.h] set initial state to modify bug of leg coords generator at walk with no double support phase #1157
Conversation
別途if文を追加するというよりは、今あるif文で条件をかえて対応できればと思ってます。 ところでこれは
みたいに、beforeのほうのswing期の境界がどっちに含まれるかをかえるのでも治ったりするのかな。 |
@snozawaさん |
00d3d2d
to
69d213e
Compare
やはり1カウント文短くなるんだね。
もともとのPRはif文追加だったので、似たようなif文が2こでてしまうのと、
の2箇所にヒットしてしまうので、まとめられればと思いました。 |
1カウント少なくするこの方法だと if-elseのまとまりが増えますが, else if ( current_count <= double_support_count_before ) の部分をまとめて一番上に持っていく方法もありそうです |
1制御周期なので1カウント少なくなるのは実用上問題ないと思いますが, |
@kyawawa, @YutaKojio さんの意見を参考に |
@Tnoriaki |
2bbd7ae
to
38762d4
Compare
…phase and last double support phase to modify bug of no double support walk without reducing swing count.
38762d4
to
7ee2199
Compare
commitを一つにしてpushし,travisも通りました. |
@Tnoriaki @fkanehiro さん |
ありがとうございます。 |
get_trajectory_point関数を使う脚軌道の時に両脚支持期を0にすると脚軌道の最初のpos等がsetされず値が飛ぶbugがあり,それを直すPRです.