Update testGaitGenerator and fix bug of overritable-footstep-index-offset = 0

[snozawa]

Thanks for @kyawawa

GaitGeneratorで歩行するときにoverritable-footstep-index-offset = 0にする（＝遊脚の着地位置を変更可能にする）と

• 変更時に足先姿勢の補間が不連続になる
• swing support foot mid coords (swing->supportまで連続的に遷移する代表座標)の補間が不連続になる(@kyawawa報告)

の２点があったので、修正して、テストを追加しました。

よろしくお願いします

[snozawa]

修正内容について補足します
@kyawawa, @YutaKojio

主な修正は、遊脚機中に着地位置を変更したときに、付随するパラメタの

• 遊脚姿勢が不連続になるのを修正
  9d35808
  99cbfab
• swing support foot midcoordsが不連続になるのを修正（@kyawawaと相談）
  b452768
  447c3e0

の２点についてです。
どちらも原因は同じで、

• 今まで
  startからgoalまでを補間する比率を、xx_ratio_interpolatorという名前で0から1まで連続的にかえてたが、goalが変わると破綻した
• 本PR
  補間のgoalを常にかえて（setGoal）、現在からgoalまでの補間するようにしたので、goalが変わってもOK

とかえてます。
@kyawawaと相談した修正方針と異なる点は、interpolatorを使ってる、GaitGeneratorの中でだけで閉じて計算している、などです。

また、一つStableRTCのSequencePlayerのdimensionを持ってくる箇所が
doubleのところがintであるべきだったので、修正しました
b11a633

このPRがmergeされたあとできる確認手段は

testGaitGenerator --test18 --use-graph-append true # imagemagickがつかえたら
testGaitGenerator --test18

などです

[YutaKojio]

今まで
startからgoalまでを補間する比率を、xx_ratio_interpolatorという名前で0から1まで連続的にかえてたが、goalが変わると破綻した

今までは，高さ方向でなく水平方向のみの着地位置変更でもおかしくなっていたのでしょうか？

[snozawa]

今までは，高さ方向でなく水平方向のみの着地位置変更でもおかしくなっていたのでしょうか？

そうですね。
水平のみ着地位置補正のときは、足先遊脚姿勢は影響なかったと思いますが、
swing support foot midcoordsの不具合は起きてて、偶然バグを踏まなかったくらいのかんじだと思います。
この座標系の値のうち、

• 位置XYは、重心軌道などがうわがいてくれるので、ふつうにしてると問題が露見しないです。けど、この座標系にeusからおくったコンフィギュレーション（SequencePlayerからおくったもの）をfixしてたりするので、手まで入れたstartAuoBalancerすると問題おこってたと思います。
• 回転成分と位置Z成分は、明治的に変更しなければ露見しなかったと思います

なかんじなので、足のみStartAutoBalancerくらいだと露見しないけど、それ以外の使い方で露見するイメージです

[YutaKojio]

なるほど．修正ありがとうございます．

[snozawa]

travis何度かrestartして通りました。
お手すきの時で構いませんので、ご確認いただけますと幸いです

[snozawa]

ありがとうございます。