Update gopos

[snozawa]

@garaemon
goPos中にtargetのx,y,thをかえられるようにしました。
x,y,thは、歩き始めの最初の立ち位置基準です。

hcf.abc_svc.goPos(0.2,0,0)
# ちょっとまつ
hcf.abc_svc.goPos(0.3,0.2,0)

として上がいたときに、一番最初の立ち位置基準の0.2,0,0をめざしつつ、
上書き後は一番最初の立ち位置基準の0.3,0.2,0にむかってあるいていきます。

footstep群は上書きあつかいになります。
ちゃんとしたサンプルはそのうちあげます。

setFootstepとgoPosとで、ちゃんぽんできない気がします。
（エラーチェックもまだ）

よろしくお願いします。

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http:https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2417/
Test PASSed.

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http:https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2446/
Test PASSed.

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http:https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2496/
Test PASSed.

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http:https://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2497/
Test PASSed.

[snozawa]

setFootstepとgoPosとで、ちゃんぽんできない気がします。

setFootStep後にgoPosできるようになりました。

origin/masterをmergeしつつ修正し、travisが通りましたので
お手すきのときにご確認いただけますと幸いです。