overwrite preview queue without clearing queue

[YutaKojio]

目標着地位置を変えた時に呼ばれるoverwrite_refzmp_queue関数内の
preview contorollerのqueueをclearする部分が遅かったので，clearせずに上書くように変更しました．

また，着地位置修正の際，毎制御周期ではなくis_emergency_walkingのときのみoverwrite_refzmp_queueを呼ぶようにしました．

よろしくお願いします．

[YutaKojio]

queueを書き換えるときのindexが一つ間違っていたので修正しました．
（#1139 で追加されたテストのおかげで気づけました．）

[snozawa]

これは実機でも時間を確認してみたかな？
また、testGaitGeneratorの出力も確認してみてるかな？

[YutaKojio]

これは実機でも時間を確認してみたかな？

手元のPCおよびJAXONREDで，元の1/3程度の時間になりました．

また、testGaitGeneratorの出力も確認してみてるかな？

test17のときのref_zmp, cart_zmp, cogを出力してみて，修正後のPRとmasterとの間でdiffがないことを確認しました．

[snozawa]

これは添字アクセスも（本来はそんなにはやいものでないけど）clearよりはよかったということかな？

あとすごくお手数ですが、test0~test18の出力も確認してもらえると助かります。
zmp offsetのグラフもチェックしてもらえると助かります。

グラフは

nozawa@SST-SG10B:~/ros/hydro_parent/src/hrpsys$ git diff rtc/AutoBalancer/
diff --git a/rtc/AutoBalancer/testGaitGenerator.cpp b/rtc/AutoBalancer/testGaitGenerator.cpp
index bc81b85..c4c194c 100644
--- a/rtc/AutoBalancer/testGaitGenerator.cpp
+++ b/rtc/AutoBalancer/testGaitGenerator.cpp
@@ -511,10 +511,10 @@ private:
                 ret = system("(cd /tmp/; convert +append Swing_support_pos.jpg Swing_support_pos_vel.jpg Swing_support_rot.jpg Swing_support_rot_vel.jpg img2.jpg)");
                 ret = system("(cd /tmp/; convert +append Swing_support_zmp_offset.jpg Swing_support_remain_time.jpg COG_and_ZMP.jpg Swing_support_pos_trajectory.jpg img3.jpg)");
                 ret = system("(cd /tmp/; convert -append img1.jpg img2.jpg img3.jpg testGaitGeneratorResults.jpg; rm -f /tmp/img[123].jpg /tmp/COG_and_ZMP.jpg /tmp/Swing_support*.jpg)");
+            } else {
+                double tmp;
+                std::cin >> tmp;
             }
-            //
-            double tmp;
-            std::cin >> tmp;
             for (size_t ii = 0; ii < gpsize; ii++) {
                 fprintf(gps[ii], "exit\n");
                 fflush(gps[ii]);

のdiffを加えてもらって、

TEST_NUM=0
while [ $TEST_NUM -lt 19 ];
do
    echo "test$TEST_NUM"
    testGaitGenerator --test${TEST_NUM} --use-graph-append true
    mv /tmp/testGaitGeneratorResults.jpg /tmp/testGaitGeneratorResults_test$TEST_NUM.jpg
    TEST_NUM=`expr ${TEST_NUM} + 1`
done

としたら/tmp/以下にtestGaitGeneratorResults_test*.jpgという結果がでてくるかな。
ホントはtestGaitGeneratorの各出力に所望の出力になってるかチェックをいれたらいいんだけど。。。

[YutaKojio]

これは添字アクセスも（本来はそんなにはやいものでないけど）clearよりはよかったということかな？

通常なら添字アクセスも速くないですが，最適化オプションがついている状態なら毎回clearして入れるよりは速いようです．

あとすごくお手数ですが、test0~test18の出力も確認してもらえると助かります。
zmp offsetのグラフもチェックしてもらえると助かります。

チェックしてみてmasterとのdiffはなさそうでした．

[snozawa]

LGTM.

@fkanehiroさん
travis通りましたのでご確認いただけますと幸いです。

[k-okada]

あとすごくお手数ですが、test0~test18の出力も確認してもらえると助かります。

これは出力がおかしかったらテスト落ちるようにはなっていないのかな． https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/sample/SampleRobot/samplerobot_sequence_player.py#L98 も見てて気になったんだけど、ここもエラーチェックしていなくて表示だけなんだけど、なんか理由があるのかな．

…

-- ◉ Kei Okada 2017-05-25 9:38 GMT+09:00 Shunichi Nozawa <[email protected]>:

LGTM. @fkanehiro <https://github.com/fkanehiro>さん travis通りましたのでご確認いただけますと幸いです。 — You are receiving this because you are subscribed to this thread. Reply to this email directly, view it on GitHub <#1140 (comment)>, or mute the thread <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AAeG3Bim21m-KfrckQoKtYgX5RqJ4DgXks5r9M2KgaJpZM4NjmU-> .

[snozawa]

これは出力がおかしかったらテスト落ちるようにはなっていないのかな．

そうですね。
出力があってるかで確認したい項目は割とあって、まだ全部には手がつけられてない状況ですが、
#1143
でいくつかは追加しておきたいと思います
（例えば、値が不連続になってないか、などはしきい値決めが難しかったですが、適当にきめて追加しておこうと思います）

も見てて気になったんだけど、ここもエラーチェックしていなくて表示だけなんだけど、なんか理由があるのかな．

これは単純にチェックもれのようです。

[snozawa]

@YutaKojio
#1143
がまーじされたのでmerge origin masterしてPR更新してもらえると助かります

[YutaKojio]

rebase masterしてpushし直しました．

[snozawa]

LGTM.

@fkanehiroさん
おてすきのときで構いませんので、mergeご確認いただけますと幸いです。