在宿主机中配置，输入以下命令

$ sudo apt install x11-xserver-utils	#安装xserver-utils工具

$ xhost +	#允许所有客户端访问xserver服务

拉取镜像到本地

$ docker pull ebesin/yrdocker:latest

以yrdocker镜像为基础层启动容器

$ docker run -dit --name yrdocker \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -v /etc/localtime:/etc/localtime:ro \
--privileged -e DISPLAY=$DISPLAY --net=host\
--mount type=bind,source=/home/dwayne/workspace/src,target=/root/catkin_ws/src \
ebesin/yrdocker:latest

• 参数解释

  • -dit参数对应的完整参数是-d -i -t：后台运行容器，并且容器会被分配终端。

  • --name yrtest参数：为容器设置名字为yrtest

  • -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=$DISPLAY:挂载与显示输出相关的目录

  • --mount type=bind,source=/home/dwayne/workspace/src,target=/root/catkin_ws/src:将宿主机中的原代码目录挂载到容器中，使用时需要将/home/dwayne/workspace/src替换为自己电脑中的src目录。该行也可以写为

    -v /home/dwayne/workspace/src:/ros/catkin_ws/src

  • ebesin/yrdocker:latest:指定要基于哪个镜像创建容器，本例中为ebesin/yrdocker:latest

启动成功后应该会返回该容器的ID

进入容器

$ docker exec -it yrdocker bash

• 参数解释
  • -it:与docker run命令的参数含义一样
  • yrtest:要进入的容器名，也可以替换为容器ID
  • bash:进入容器所运行的进程，这里就写bash就好

在容器中操作

进入容器后就可以和正常的ubuntu电脑一样操作了，进入容器后的默认目录为/root/catkin_ws，可以直接运行catkin_make命令进行编译。