Update README.md

README.md

@@ -57,3 +57,49 @@ You can customize the script by modifying the target position in the `ur10_contr
 
 Replace "192.168.1.100" in the Python script and the README.md file with the actual IP address of your UR10 robot.
 
+
+
+# التحكم بروبوت UR10 باستخدام Python
+
+هذا المستودع يوفر سكريبت Python (`ur10_control.py`) للتحكم بروبوت UR10 باستخدام مكتبة URX. السكريبت يتيح للمستخدمين الاتصال بروبوت UR10، تحريكه إلى موقع محدد، تدويره حول موقعه الثابت، وتنفيذ عمليات أساسية أخرى.
+
+## متطلبات مسبقة
+
+قبل تشغيل السكريبت، تأكد من أن لديك ما يلي:
+
+- Python مثبت على نظامك
+- مكتبة `urx` مثبتة (يمكن تثبيتها عبر pip: `pip install urx`)
+- عنوان IP لروبوت UR10 الخاص بك
+
+## الاستخدام
+
+1. استنسخ هذا المستودع إلى جهازك المحلي:
+git clone https://github.com/codershiyar/ur10-python-control.git
+
+2. انتقل إلى دليل المستودع:
+cd ur10-python-control
+
+3. افتح ملف `ur10_control.py` واستبدل `"192.168.1.100"` بعنوان IP لروبوت UR10 الخاص بك.
+
+4. تثبيت المكتبات:
+- `pip install urx`
+- `pip install RPi.GPIO` (إذا كنت تخطط لاستخدام GPIO مع Raspberry Pi)
+
+5. تشغيل السكريبت:
+python ur10_control.py
+
+سيتصل هذا بالروبوت، يحركه إلى موقع محدد، يوقف الروبوت للسلامة، ثم يقطع الاتصال به.
+
+## إضافي:
+في سياق الروبوتات، خاصةً مع روبوتات UR، يتكون الوضع (pose) عادةً من 6 مكونات: [x, y, z, rx, ry, rz].
+
+- **x, y, z**: تمثل موقع نهاية الذراع الآلي (end-effector) بالإحداثيات الديكارتية، عادة بالأمتار. تحدد موقع نهاية الذراع في الفضاء بالنسبة لإطار القاعدة الروبوتية.
+- **rx, ry, rz**: تمثل توجيه نهاية الذراع بالدوران حول محاور الإحداثيات الديكارتية، معبرًا عنها بالراديان. تعرف توجه نهاية الذراع.
+
+## تخصيص
+
+يمكنك تخصيص السكريبت عبر تعديل الموقع المستهدف في ملف `ur10_control.py`. بالإضافة إلى ذلك، يمكنك ضبط معاملات العجلة والسرعة للحركة.
+
+استبدل "192.168.1.100" في السكريبت Python وملف README.md بعنوان IP الفعلي لروبوت UR10 الخاص بك.
+
+