代码目录结构如下所示：
|___kalman_fusion
|___bin 代码编译后的可执行文件及融合结果存放目录
|___data 传感器融合的输入数据
| |___rm_gt.txt 真实轨迹
| |___measure.txt 传感器数据
| |___make_data.py 根据真实轨迹加噪声生成传感器数据
|___src 传感器融合的源代码
| |___Eigen 第三方包
| |___algorithims
| | |___kalmanfilter.cpp 卡尔曼算法的5个公式
| | |___sensorfusion.cpp 初始化卡尔曼的参数矩阵
| |___interface
| | |___measurement_package.h 定义一个类存储传感器数据
| |___main.cpp 主函数
|___build.sh 编译脚本
|___CMakeLists.txt 组建工程的CMake文件
|___LICENSE Udacity的License
|___Reame.md 使用说明
系统 Linux Ubuntu 18.04
编译
mkdir build
bash build.sh运行
./bin/SensorFusion
https://zhuanlan.zhihu.com/c_147309339 无人驾驶技术入门（十九）| 手把手教你实现多传感器融合技术