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一个小总结

README.TXT

@@ -1,29 +1,40 @@
-��Ҫ���ԵIJ���:
-kp(��ͬ�ٶȲ�ͬ����ѭ���б���ϵ��)ka(angle��ռ����)speed
-�Ҷ���ֵÿ��һ���³���Ҫ����һ��
-�����ٶȿ���Ҫ��һ��
-����ĽǶȺ͵�λ������Ҫ����
-������᲻���ܰ��Ӳ��ʵ�Ӱ��
-���ű������׸����飬�����͵IJ�ͳһҲ���ܵ���ֵ��ú����
-�Ӻ�����Ҫ��ѭ��
+///////////////////////////////////
+          tip：
+参加比赛时候还不知道有github可以保存代码
+现在就随便贴上去可以给大家做一下参考
+路径规划没有什么好说的
+主要是模块的使用和一些不入流的算法
+希望能给大家一点帮助
 
+////////////////////////////////
 
-�������̨Ҳ���б�Ҫ�����ᴥ���ص��ݴ�����
-ָ���벻��ȫ��
 
+需要测试的参数:
+kp(不同速度不同场地循迹中比例系数)ka(angle所占比重)speed
+灰度阈值每到一个新场地要调整一次
+上坡速度可能要慢一点
+激光的角度和电位器可能要调整
+红外测距会不会受板子材质的影响
+油门保护容易搞事情，数字型的不统一也可能导致值变得很奇怪
+子函数不要放循环
 
-���Ӽ���E12������
-���ű�����������
 
-����������
+景点和上台也许有必要加上轻触开关的容错机制
+指南针不能全信
+
+
+板子激光E12有问题
+油门保护！！！！
+
+游历初赛：
 ALLOCATION_Init();
 pd_imcompD_Init(kp,ki,kd);
 TIM3_PWM_Init(8999,159);
 Action();
 section_1();
 section_2_9();
 section_10();
-420��
+420分
 section_1();
 section_2();
 section_3();
@@ -35,7 +46,7 @@ section_8();
  if (state_door[2])state_door[0]=2;
  if (state_door[4])state_door[0]=4;
 section_9(state_door[0]);
-319��
+319分
 section_1();
 section_2();
 section_3();
@@ -48,7 +59,7 @@ if (state_door[4])state_door[0]=4;
 section_9(state_door[0]);
 
 
-Ѱ��·��
+寻宝路线
 section_1_9_treasure();
 section_10();
 DUOJI_2(1);
@@ -68,16 +79,16 @@ DUOJI_3(1);
 delay_ms(500);
 DUOJI_3(0);
 
-ʹ��MPU6050ǰУ׼�dz���Ҫ�����ҵ���Ҳ������
-��̨���������ݴ�����
-ƽ̨ת��Ҫ��
-Ϊ�˷�ֹ����ԻҶȵĸ��ţ�Ҳ������ǰ��Ӹ����Ᵽ��
-�������С�������øɵ�ѭ������������ת��
+使用MPU6050前校准非常重要，并且颠簸也很难受
+上台可以增加容错机制
+平台转弯要慢
+为了防止阳光对灰度的干扰，也许可以前面加个激光保护
+如果岔道小，可以用干道循航，岔道大用转弯
 
-Ҫ��Ҫ�����˲���0.6->>0
-�ǵò⾲��
-ָ����ת��ֵ���ܵ�Ӱ�죿û��У׼
-����ͬʱʹ������������?�����ù����˲������»���
-��ʼ�������Ժ���ͣ���ϲ�
-ѭ����־λ�������������Ҳ��������
-ADC�ɼ�C0C1C2C3 vef���Ž�3.3v��Ϊ�Ƚϵ�ѹ���ɼ��������ݵ�λ�����cmҪ����100
+要不要惯性滤波？0.6->>0
+记得测静差
+指南针转弯值会受到影响？没有校准
+不能同时使用两个红外测距?王捷用惯性滤波，导致混乱
+开始按键可以和暂停键合并
+循迹标志位可以消抖，测距也可以消抖
+ADC采集C0C1C2C3 vef引脚接3.3v作为比较电压，采集到的数据单位换算成cm要除以100