原作者Git： https://gitee.com/coll45/foc

B站教程： https://www.bilibili.com/video/BV1Mr4y1v78u

一叶知秋君莫笑我注：本项目是基于原作者45coll修改的，简化了硬件焊接工作，各模块通过购买均可获得，保留了驱动电路方案， 减少焊接难度的同时也能体验焊接的快乐，方案是基于ESP-WROOM-32的，乐鑫的一个很实用的MCU芯片。

PCB打样的话暂时没发现有啥需要特别注意的。 PCB文件可以直接拿去工厂，免费打样，器件BOM的话也都是比较常用的，整板成本在100元以内。

外壳加工 本项目皆由PCB构成，不需要3D打印，当然了动量轮也可以3D打印，其PCB文件在1.Hardware文件夹。

动量轮直径为800MM，莱洛三角为半径1000MM。

固件框架主要基于Arduino开发完成，玩过Arduino的基本没有上手难度了。本项目基于PlatformIO，直接编译2.Firmware即可。

我使用的是VSCode上面的PlatformIO插件进行Arduino开发，因为对VSCode比较熟悉，大家选择自己喜欢的IDE就好了。