欢迎您使用Unitree机械臂，并感谢您的购买。

本文档记载了有关Z1机械臂的安装、调试、以及如何基于API进行二次开发的相关信息。

机械臂使用人员应充分了解风险，使用前必须认真阅读本手册，严格遵守手册中的规范和要求。

宇树机械臂可以实现关节空间控制、笛卡尔空间控制等多种上层控制模式，还可以实现对底层关节电机的底层控制，用户可以基于此开发自己的控制算法。要实现上述控制则依赖于机械臂SDK的使用。目前通过机械臂SDK对机械臂的控制方式有两种：

• 程序代码控制

可以通过编写C++程序来调用机械臂开发接口来控制机械臂。

• 键盘控制

可以通过键盘直接地控制机械臂。

机械臂SDK还支持对机械臂的实物控制和仿真控制，其中仿真控制使用的仿真器是Gazebo。

Z1机械臂SDK共包含三个文件(附下载地址)，且相互独立。

• z1_controller

该文件夹包含了机械臂的控制实现部分。

• z1_sdk

该文件夹包含控制程序的接口。

• unitree_ros

unitree_ros文件夹下包含了z1机械臂的ROS仿真模型的相关文件。

如图所示，在仿真控制时机械臂的控制器z1_ctrl通过ros系统对gazebo中的机械臂发布命令进行控制，在实物控制中则通过udp对实物机械臂发布命令进行控制，而机械臂相关的状态(如：关节信息、末端位姿等)则通过同样的方式返回至z1_ctrl。机械臂sdkunitree_arm_sdk通过udp将用户的控制命令(不管是上层控制命令还是底层控制命令)发送至z1_ctrl，同时z1_ctrl将机械臂返回的状态信息通过udp反馈至unitree_arm_sdk，用户通过读取相关结构体获取相关信息。
  故因为这三者存在上述所述关系，用户在实际使用时的启动流程应是：

1. 启动机械臂：如是实物控制，则检查机械部是否上电成功和设备灯是否闪烁。若是仿真控制，则检查是否启动roslaunch z1_gazebo z1.launch命令(下文介绍)。

2. 启动z1_ctrl

3. 启动z1_sdk