作者:贺一家,高翔,崔华坤,赵松
描述: 这是一个用于深蓝学院教学的代码,她基于 VINS-Mono 框架,但不依赖 ROS, Ceres, G2o。这个代码非常基础,目的在于演示仅基于 Eigen 的后端 LM 算法,滑动窗口算法,鲁棒核函数等等 SLAM 优化中常见的算法。 该代码支持 Ubuntu or Mac OS.
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pangolin: https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
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opencv
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Eigen
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Ceres: vins 初始化部分使用了 ceres 做 sfm,所以我们还是需要依赖 ceres.
mkdir vins_course
cd vins_course
git clone https://github.com/HeYijia/VINS-Course
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
cd bin
./testCurveFitting
cd bin
./run_euroc /home/dataset/EuRoC/MH-05/mav0/ ../config/
you can use this code to generate vio data.
https://github.com/HeYijia/vio_data_simulation
evo_ape euroc euroc_mh05_groundtruth.csv pose_output.txt -a -p
The source code is released under GPLv3 license.
We are still working on improving the code reliability. For any technical issues, please contact Yijia He [email protected] , Xiang Gao https://github.com/gaoxiang12 or Huakun Cuihttps://github.com/StevenCui.
For commercial inquiries, please contact Song Zhao [email protected]
我们使用了港科大沈老师组的 VINS-Mono 作为基础代码,非常感谢该组的工作。