Update Apollo源码分析.md

UMCar/Apollo源码分析.md

@@ -1,3 +1,40 @@
 # Apollo源码分析
+[源码](https://github.com/ApolloAuto/apollo)
 
+# 框架
 
+```
+ 地图 MAP (HP MAP 高精度地图)
+ | | |
+目的地 goal -> 导航 routing ---path---> 规划planning ---path---> 感知perception（交通灯/障碍物/）
+ | |
+ | <-----------预测（障碍物/交通灯/）
+ |
+ 定位localization |
+ 控制 control
+ | 控制命令/传感器反馈
+ canbus 汽车总线 
+
+
+```
+
+# 控制 control 模块
+
+介绍
+
+ 本模块基于规划和当前的汽车状态，使用不同的控制算法来生成舒适的驾驶体验。控制模块可以在正常模式和导航模式下工作。
+
+输入
+
+ 规划轨迹
+ 车辆状态
+ 定位
+ Dreamview自动模式更改请求
+
+输出
+
+ 给底盘的控制指令（转向，节流，刹车）。
+
+
+
+