This is a specific verision of VINS-Fusion( based on https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion ) that supports RGB-D sensors. Some codes we reference the project VINS-RGBD (https://github.com/STAR-Center/VINS-RGBD)
1、可支持单目、双目、RGB-D与IMU的融合定位
RGBD在视觉跟踪时将特征点的参数化与双目相机一致,可实现静止状态的初始化。
2、使用RGB-D时可实现基于八叉树的稠密建图
实时生成局部三维稠密地图,地图可在图优化后进行修正,可保存关键帧的位姿图信息(带有三维稠密点云地图的),
可读取位姿图信息载入先前构建的三维地图,可通过载入地图的方式实现多地图融合。
3、支持栅格图导入
栅格图的生成在support_files中,主要利用保存的位姿图实现。
实验中使用realsense d435i传感器,相关参数参考realsense_depth_imu_config.yaml。
Ubuntu 64-bit 16.04 or 18.04. ROS Kinetic or Melodic. ROS Installation
OpenCV 2.4.8
Follow Ceres Installation.
PCL 1.7
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ManiiXu/VINS-Fusion.git
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun vins vins_node /home/xuduo/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense/realsense_depth_imu_config.yaml
rosrun loop_fusion loop_fusion_node /home/xuduo/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense/realsense_depth_imu_config.yaml
rosbag record /camera/imu /camera/color/image_raw /camera/aligned_depth_to_color/image_raw
仅供学习。