This is a specific verision of VINS-Fusion( based on https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion ) that supports RGB-D sensors. Some codes we reference the project VINS-RGBD (https://github.com/STAR-Center/VINS-RGBD)

1、可支持单目、双目、RGB-D与IMU的融合定位
RGBD在视觉跟踪时将特征点的参数化与双目相机一致，可实现静止状态的初始化。

2、使用RGB-D时可实现基于八叉树的稠密建图
实时生成局部三维稠密地图，地图可在图优化后进行修正，可保存关键帧的位姿图信息（带有三维稠密点云地图的）， 可读取位姿图信息载入先前构建的三维地图，可通过载入地图的方式实现多地图融合。

3、支持栅格图导入
栅格图的生成在support_files中，主要利用保存的位姿图实现。

实验中使用realsense d435i传感器，相关参数参考realsense_depth_imu_config.yaml。

Ubuntu 64-bit 16.04 or 18.04. ROS Kinetic or Melodic. ROS Installation

OpenCV 2.4.8

Follow Ceres Installation.

PCL 1.7

    cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/ManiiXu/VINS-Fusion.git
    cd ../
    catkin_make
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

rosrun vins vins_node /home/xuduo/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense/realsense_depth_imu_config.yaml

rosrun loop_fusion loop_fusion_node /home/xuduo/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense/realsense_depth_imu_config.yaml

rosbag record /camera/imu /camera/color/image_raw /camera/aligned_depth_to_color/image_raw

仅供学习。