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平衡车几乎是每个人入坑电子DIY的必做项目，包括了传感器采集处理、电机运动控制、pid算法调节等许多领域，同时兼顾专业性和趣味性，非常适合作为入门练习项目。本项目经过几次版本迭代（见后续介绍），最后确定为当前的形态，在外形结构和软件控制方面实现了比较好的平衡，外观小巧，运动性能卓越。

使用ESP32-WROOM作为主控芯片，MPU6050六轴加速度传感器模块获取姿态信息，DRV8833芯片驱动电机运动，提供较大电流，电机选用N20减速电机，带有AB相霍尔编码器用于测量转速。供电方面选用7.4V锂电池(2s)，经三端线性稳压器LM1084稳压至5V再使用1117稳压至3.3V给ESP32供电。