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LaiQE/easy-dexnet

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easy-dexnet

基于dex-net2.0的论文,较为简单的Dex-Net2.0的实现 对于伯克利的dex-net实现,这里主要进行了如下改动

  1. 抓取生成过程中改用tvtk采样表面对映点,而非使用SDF
  2. 对于mesh文件的处理全部由trimesh完成
  3. 生成图片样本由pyrender库完成
  4. 所有程序全部基于python3.5 除了以上的主要改动,由于这里是完全重写的程序,所有大部分的实现细节也都有改动

安装部署

easydexnet是基于python3.5编写,需要首先安装python3.5,另外tvtk需要另外安装

git clone https://github.com/LaiQE/easy-dexnet.git
cd easy-dexnet
python setup.py develop

使用

  • 从obj文件生成所有夹爪与抓取品质并保存到HDF5
    参考tools/add_obj_to_hdf5.py
    需要改动config/add_obj.yaml配置文件
  • 从HDF5的数据库中生成gqcnn训练数据
    参考tools/generate.py 需要改动config/generate.yaml配置文件
  • 其他用法
    在easy-dexnet中主要用DexObject类管理所有的数据与计算,其他用法参考DexObject类

参考

http:https://berkeleyautomation.github.io/dex-net/

996.icu

About

Dex-Net的一种更简单的实现方式

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