Для ArduinoIDE: Запускаем ArduinoIDE заходим в меню “Файл”->“Создать новый проект”, сохраняем. Теперь скачиваем данный репозиторий и распаковываем, копируем данные папки в директорию проекта. Переходим к файлу проекта и подключаем файл ChappiAPI.h
#include "ChappiAPI.h"после этого нам доступен функционал API.
config.h – содержит базовые макросы, а также содержит кофиг портов
ChappiAPI.h – основная библиотека
EncoderLab.h – библитека для работы с энкодерами EncoderLab
Ultrasonic.h – библиотека для работы с ультразвуковыми дальномерами типа "HC-SR04"
public
float getDist(int) –возвращает значение с датчика расстояния, если поставить 1 возвращает расстояние в сантиметрах, 0 в дюймах.
unsigned char getS1LineState()–возвращаемое значение в диапазоне от 0 до 100, зависит от цвета поверхности ( а так же зависит от типа датчика)
void setMotionMotor(byte in)–отсылает команду на моторы, команда формируется из восьми бит значение каждого можно увидеть в таблице в низу:
| Bit7 | Bit6 | Bit5 | Bit4 | Bit3 | Bit2 | Bit1 | Bit0 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Разрешает движение моторами M2 и M3 | Движение мотором M1 по ча-совой стрелке | Движение мотором M1 про-тив часо-вой стрелки | Разрешает движение моторам M1 | Движение мотором M2 по ча-совой стрелке | Движение мотором M2 про-тив часо-вой стрелки | Движение мотором M3 по ча-совой стрелке | Движение мотором M3 про-тив часо-вой стрелки |
void setSpeedMotor1(char in)– задает скорость вращения мотора 1
void setSpeedMotor2(char in)– задает скорость вращения мотора 2
void setSpeedMotor3(char in)– задает скорость вращения мотора 3
char getRotMot1()-возвращает 'L' если мотор 1 вращается в левую сторону и 'R' в правую
char getRotMot2()-возвращает 'L' если мотор 2 вращается в левую сторону и 'R' в правую
char getRotMot3()-возвращает 'L' если мотор 3 вращается в левую сторону и 'R' в правую
int getRevMinMot1()-возвращает количество оборотов двигателя 1 в минуту
int getRevMinMot2()-возвращает количество оборотов двигателя 2 в минуту
int getRevMinMot3()-возвращает количество оборотов двигателя 3 в минуту
// Подключаем библиотеку API
#include "ChappiAPI.h"
// Создаем указатель на класс ChappiAPI
ChappiAPI* chappi = new ChappiAPI;
void setup()
{
// Инициализируем порты которые задействованы на плате робота
// Макро определения пинов в файле config.h
// Инициализация портов которые использует сдвиговый регистр
pinMode(R_DATA, OUTPUT);
pinMode(R_LACH, OUTPUT);
pinMode(R_CLOCK, OUTPUT);
// Инициализация портов ШИМ как выходы
pinMode(pwmMot1, OUTPUT);
pinMode(pwmMot2, OUTPUT);
pinMode(pwmMot3, OUTPUT);
// Инициализация цифровых пинов как входы (используются для подключения энкодеров)
// Мотора №1
pinMode(ENC_PIN1_M1, INPUT);
pinMode(ENC_PIN2_M1, INPUT);
// Мотора №2
pinMode(ENC_PIN1_M2, INPUT);
pinMode(ENC_PIN2_M2, INPUT);
// Мотора №3
pinMode(ENC_PIN1_M3, INPUT);
pinMode(ENC_PIN2_M3, INPUT);
// Инициализация аналоговых портов, как входы (используются для датчиков линии)
pinMode(ANALOG1, INPUT);
pinMode(ANALOG2, INPUT);
// Инициализация последовательного порта (устанавливаем скорость 9600 bit/s)
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
// Устанавливаем скорость мотора №1 в отметку 200
chappi->setSpeedMotor1(200);
// Отсылаем команду на сдвиговый регистр вращать мотором №1 в левую сторону
// макро определение MOTOR1_L можно посмотреть в файле config.h
chappi->setMotionMotor(MOTOR1_L);
// Отсылаем значение с датчика линии №1 в последовательный порт
Serial.println(chappi->getS1LineState());
}setMotionMotor(MOTOR1_L | MOTOR2_R)В данном примере мы задаем движение мотором №1 в левую сторону и мотору №2 в правую сторону.