• Arduino UNO R3
• Mpu6050陀螺仪
• HC-06蓝牙模块
• 晶门SSD 1306 0.96英寸OLED显示模块
• HC-SR04 超声波测距模块
• 红外对管模块
• WS2812全彩LED模块
• TB6612电机驱动模块
• 杜邦线若干（双公头，双母头，公母头）
• 电机两个（含霍尔测速编码器）

1. 超声波
   • GND -- GND
   • Echo -- A3
   • Trig -- A2
   • VCC -- 5V
2. 蓝牙(HC-06)
   • RX -- 1（板子的发射端）
   • TX -- 0（板子的接收端）
   • GND -- GND
   • VCC -- VCC
3. 显示屏(SSD 1306)
   • VCC -- 5V
   • GND -- GND
   • SCL -- SCL
   • SDA -- SDA
4. 电机驱动(TB6612)
   • PWMA -- 10
   • AIN2 -- 13
   • AIN1 -- 12
   • STBY -- 11
   • BIN1 -- 7
   • BIN2 -- 6
   • PWMB -- 9
   • GND -- GND
   • VM -- 12V
   • VCC -- 5V
   • GND -- GND
   • AO1 -- AO1
   • AO2 -- AO2
   • BO2 -- BO2
   • BO1 -- BO1
   • GND -- GND
5. 陀螺仪(MPU6050)
   • VCC -- 5V
   • GND -- GND
   • SCL -- A5
   • SDA -- A4
   • INT -- 2
   • 最好在VCC和GND之间加个0.1uf的旁路电容
6. 电机A
   • AO2
   • 5V
   • 3
   • 8
   • GND(并联0.1uf的旁路电容)
   • AO1（正极）
7. 电机B
   • BO1（正极）
   • GND(并联0.1uf的旁路电容)
   • 4
   • 5
   • 5V
   • BO2
8. 全彩LED
   • IN -- A1
   • VCC -- 5V
   • GND -- GND
9. 红外对管
   • OUT -- A0
   • GND -- GND
   • VCC -- VCC

3维布局草图

注意：单模块测试时，接线按照原理图

• 蓝牙HC-06
• 红外对管
• 陀螺仪MPU6050
• 晶门SSD 1306 OLED显示屏
• 超声波SR04
• 全彩LED
• 电机

注意：接线同上

• 蓝牙控制电机
• 串口控制电机
• 测定小车机械中值
• 红外线和LED

注意：接线按照“整车连线”写的接线

• 实现小车自平衡
• 最终版程序

测试笔记记录在这里。

参见这里

陀螺仪。

知乎上的关于MPU6050的讲解。

野火上关于MPU6050的讲解。

英文版手册下载地址。

蓝牙。
HC-06是目前用的较多的蓝牙模块，HC-06只能作为从机工作，因此对于被控制的小车来说非常适合使用。

这里有非常清晰的接线图，其实不需要上位机测试，但更改名称或PIN需要用上位机进入AT进行更改。下载一个串口通信助手，打开后连接蓝牙（默认名称为HC-06），成功后即可发送数据，进行通信。

OLED显示模块。

显示小车信息。

用来辅助测距。

超声波。

测距功能实现的主要模块。

全彩LED。

显示小车状态。

在制作的过程中，遇到的问题有很多，包括硬件软件的问题，这里只列出几个比较典型的问题。

1. Q：明明板子单独测模块的时候没问题，但是后来小车调试的时候有时上传程序出错，两次上传隔的时间太短的话就更容易出现这种情况，为什么呢？
   A：这是由于在用USB上传程序时，开发板的VCC接到了其他模块的缘故。如果不拔下来，多次往复就有很大概率导致板子烧毁。因此，在上传程序的时候，一定要把板子的VCC断开，这样就不会有问题了。
   如果给空板子烧程序都失败，那很有可能是板子坏了。

2. Q：上传程序后，小车有反应，但是总有延迟。在转动小车的时候，轮胎总要过一段时间才会作出反应，这是为什么呢？ A：程序的问题。检查代码中是否有遗留下来的delay()，是否有Serial.println()、Serial.print()等需要串口才工作的函数。把这些全部注释掉，再查看效果。

3. Q：loop()是空的，按理说不会有函数运行，但是给小车上传程序后，小车还是能够对陀螺仪的变化作出反应，为什么呢？
   A：对于本次程序来说，这是因为中断或者串口存在的原因。
   来看arduino的程序结构：

   #include <arduino.h> 
   
   int main(){ 
       init(); // 初始化库 
       initVariant(); // 初始化变量
   
       setup(); // 初始化 
       for(;;){ 
           loop(); // 主循环 
           if SerialEvent() 
               serialEvent(); // 串口函数 
       } 
   } 

   最后的死循环中，除了loop，还有一个串口事件判断函数——有事件则去执行，没有就只执行loop。而loop中虽然没有语句，但setup()中还有中断的功能

   MsTimer2::set(5, control);  //使用Timer2设置5ms定时中断，控制control函数
   MsTimer2::start();          //使用中断使能

   开启了中断使能后，程序就会每隔中断的时间去执行一次中断指向的函数。因此loop中没有语句也是可以的。

4. 关于速度环调试的问题整理，参见调试笔记04

5. 关于转向环调试的问题整理，参见调试笔记04