OrbSlam2 comentado y modificado para pruebas de monocular slam.
Se basa en el proyecto original ORB-SLAM2 de Raúl Mur Artal et al de la Universidad de Zaragoza. https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 https://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/
Esta versión ejecuta orb-slam2 directamente sobre la webcam en tiempo real. El proyecto está documentado con estilo javadoc para ser generado con doxygen, y alojado en GitHub: https://alejandrosilvestri.github.io/os1/doc/html/index.html
La página principal de la documentación está en castellano y se encuentra en main.cc. La documentación es un trabajo en proceso.
Este proyecto es trabajo de Alejandro Silvestri para de la materia de Robótica y visión artificial de ingeniería informática, y como parte del proyecto RAC del laboratorio de mecatrónica de la Universidad Austral, Pilar, Buenos Aires, Argentina.
#Agregados y modificaciones
- Implementa vocabulario BoW binario, reemplazando al de texto, que carga 100 veces más rápido.
- Permite la visualización de los puntos 3D a color, con el color extraído de la imagen.
- Guarda y carga el mapa en un archivo binario. Bugs pueden colgar la aplicación durante la carga o guardado.
- Implementa parámetros de distorsión fisheye, para cámaras de gran angular.
- Indicador de salud del tracking: más verde, más saludable; más negro, más cerca de perderse.
- Visualiza la imagen de entrada a color y antidistorsionada.
- Admite entrada de webcam y de video.
- Permite controlar el video de entrada: pausa, reversa, saltar a otro cuadro.
#Algunas pocas indicaciones Este proyecto no cuenta con cmake, se compila con G++ desde Eclipse en Ubuntu. Librerías que se deben incluir en el proyecto: [[https://github.com/AlejandroSilvestri/os1/blob/master/doc/Librerias.png]]
Webcam.yaml tiene la calibración de la cámara.
#Uso
Líneas de comando:
1) $ os1 conf.yaml video.mp4
2) $ os1
-
La primera versión carga la configuración del archivo conf.yaml y procesa el archivo de video video,mp4.
-
La segunda versión, sin argumentos, carga la configuración directamente del archivo webcam.yaml y procesa la entrada de la cámara 0. Para abrir otra cámara hay que modificar el código.
La carpeta de trabajo debe ser la del ejecutable os1.
#Notas El branch Video es el más actualizado. Se ejecuta en Linux. Utiliza zenity como cuadro de diálogo para abrir y guardar archivos. Una migración a otro sistema operativo requiere al menos reemplazar zenity por otro medio.