OrbSlam2 comentado y modificado para pruebas de monocular slam.

Se basa en el proyecto original ORB-SLAM2 de Raúl Mur Artal et al de la Universidad de Zaragoza. https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 https://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/

Esta versión ejecuta orb-slam2 directamente sobre la webcam en tiempo real. El proyecto está documentado con estilo javadoc para ser generado con doxygen, y alojado en GitHub: https://alejandrosilvestri.github.io/os1/doc/html/index.html

La página principal de la documentación está en castellano y se encuentra en main.cc. La documentación es un trabajo en proceso.

Este proyecto es trabajo de Alejandro Silvestri para de la materia de Robótica y visión artificial de ingeniería informática, y como parte del proyecto RAC del laboratorio de mecatrónica de la Universidad Austral, Pilar, Buenos Aires, Argentina.

#Agregados y modificaciones

• Implementa vocabulario BoW binario, reemplazando al de texto, que carga 100 veces más rápido.
• Permite la visualización de los puntos 3D a color, con el color extraído de la imagen.
• Guarda y carga el mapa en un archivo binario. Bugs pueden colgar la aplicación durante la carga o guardado.
• Implementa parámetros de distorsión fisheye, para cámaras de gran angular.
• Indicador de salud del tracking: más verde, más saludable; más negro, más cerca de perderse.
• Visualiza la imagen de entrada a color y antidistorsionada.
• Admite entrada de webcam y de video.
• Permite controlar el video de entrada: pausa, reversa, saltar a otro cuadro.

#Algunas pocas indicaciones Este proyecto no cuenta con cmake, se compila con G++ desde Eclipse en Ubuntu. Librerías que se deben incluir en el proyecto: [[https://github.com/AlejandroSilvestri/os1/blob/master/doc/Librerias.png]]

Webcam.yaml tiene la calibración de la cámara.

#Uso

Líneas de comando:

1) $ os1 conf.yaml video.mp4
2) $ os1

1. La primera versión carga la configuración del archivo conf.yaml y procesa el archivo de video video,mp4.

2. La segunda versión, sin argumentos, carga la configuración directamente del archivo webcam.yaml y procesa la entrada de la cámara 0. Para abrir otra cámara hay que modificar el código.

La carpeta de trabajo debe ser la del ejecutable os1.

#Notas El branch Video es el más actualizado. Se ejecuta en Linux. Utiliza zenity como cuadro de diálogo para abrir y guardar archivos. Una migración a otro sistema operativo requiere al menos reemplazar zenity por otro medio.