安装turtlebot3所需要的依赖
sudo apt install ros-melodic-desktop-full ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation ros-melodic-interactive-markers ros-melodic-turtlebot3-gazebo在slam_test（你的工作空间）/src中下载turtlebot3源码
git clone https://gitee.com/qianlong_workspace/turtlebot3.git
git clone https://gitee.com/qianlong_workspace/turtlebot3_msgs.git
git clone https://gitee.com/qianlong_workspace/turtlebot3_simulations.gitcatkin_make编译工作空间
在.bashrc最后一行加上
export TURTLEBOT3_MODEL=burger安装gmapping依赖
sudo apt-get install libsdl1.2-dev
sudo apt install libsdl-image1.2-dev在slam_test（你的工作空间）/src中下载gmapping源码
git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping.git
git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
git clone https://github.com/ros/geometry2.gitsudo apt-get install ros-melodic-gmapping
cartographer的安装比较麻烦，可以参考网上教程
安装依赖
sudo apt-get install ros-melodic-map-server
sudo apt-get install ros-melodic-tf2-geometry-msgs
sudo apt-get install ros-melodic-tf2-sensor-msgs
sudo apt-get install ros-melodic-move-base-msgs
在slam_test（你的工作空间）/src中下载navigation源码
#二进制安装
sudo apt install ros-melodic-navigation
#源码安装
git clone https://gitee.com/liwuhaoooo/navigation.git catkin_make编译工作空间
在slam_test（你的工作空间）/src中下载gazebo_tutorials源码
git clone https://github.com/Hahalim2022y/slam_test.git
catkin_make编译工作空间
roslaunch gazebo_tutorials create_world.launchroslaunch gazebo_tutorials place_robot.launch
roslaunch slam_gmapping gmapping.launch
ROS_NAMESPACE=tb3_0 rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
rviz
在终端运行rviz，点击左下角add，在by topic中找到map添加进去，即可看到构建的地图，rviz也可以保存配置，这里先不保存，等后面多台机器人的时候再详细讲，包括坐标的显示、坐标系的选择等。
fixed_frame选择为tb3_0/map，即将世界坐标系设置为地图坐标
ROS_NAMESPACE=tb3_0 rosrun map_server map_saver -f ~/slam_test/src/gazebo_tutorials/map/map
当获取了地图后，把之前打开的终端全部关掉，统一用一个launch文件打开，避免繁琐
roslaunch gazebo_tutorials navigate_with_map.launch
2d pos estimate在这里不需要使用，因为我们的初始位置是我们自己设定的，基本是准确的。但是如果在使用中，我们可能会把机器人摆歪，那么激光雷达的扫描结果就和地图边缘不匹配，这时候就要使用这个工具调整位姿。发布位姿的时候要使用右上角的tool properties，这个在吗默认的rviz中是不会显示的，需要手动添加。然后目前的topic是没有命名空间的情况下，所以要在前面加上tb3_0/ 代表是第一台机器人位姿估计。
2d Nav Goal就是发布希望机器人的目标地点，同样需要修改右上角topic来选定导航的机器人。
可以看到，是gazebo这个环境直接给gmapping节点提供了scan这个雷达数据的topic
tf变换树
