海康相机采集图像ros节点
包含普通模式和外部触发模式采集
编译：
cd /home/vio/Code/hik_vio_ws/src/HikRobot-Camera-ROS-main/src/driver/camera
mkdir build && cd build
cmake ..
make
cd /home/vio/Code/hik_vio_ws
catkin_make
同步触发板及程序链接：嘉立创
采集平台搭建：
经过比对网上开源的ros版本的海康相机代码，大致了解了工作流程：
- 根据官方sdk代码修改：/opt/MVS/Samples/64，此路径包含所有官方代码。并且包含一个readme说明了每个示例代码的主要功能。 主要用到：
- GrabImage：主动方式抓取图像
- ImageProcess：图像处理(存图和像素格式转换)
对比了pub_image_right.cpp和GrabImage.cpp，并将对比过程中的细节记录在了代码里。
- 根据上述经验，理解了开源代码怎样将官方代码应用到ros中。于是自己写针对多相机的代码pub_image_dual.cpp，主要参考：
- GrabMultipleCamera：多相机取流
运行pub_image_dual2.cpp即可。
- 补充触发模式节点： 运行pub_image_dual_trigger.cpp即可
官方提供了更多细节信息，包括完整的安装过程、各种注意事项、代码接口细节等，值得仔细去看： /opt/MVS/doc/Machine Vision Camera SDK (C)_Developer Guide_V3.2.0_CH
其中“环境配置”中就包含了一个重要补充信息：“使用USB相机建议设置usb缓存（set_usbfs_memory_size.sh）。set_usbfs_memory_size.sh：设置usb缓存，使之能兼容多个大分辨率u3相机。” 另外里面还有“相机参数节点表”，列出了所有相机参数细节。
遇到的问题：最开始怎么改代码都会遇到相机画面卡顿或撕裂的问题，用官方软件也有类似问题，困扰了很久。后面证实是由于USB带宽不稳定造成的，使用的相机为USB3.0相机，在USB3.2接口的电脑上会出现过低或不均的情况：
- 内存泄漏问题
解决了占用内存过大的问题，并移植到工控机上。
之前应该是，每次都会重新申请指针指向新的地址存数据，这一版改用类，每个相机类只申请一次内存，以后都在同一个地址存新数据。尝试free掉，失败。
新程序解决内存泄漏问题pub_image_dual_trigger2.cpp
问题：
工控机上有个问题：有一个文件/home/hl/project/camera/hik_cam_ros/hik_4_ws/src/HikRobot-Camera-ROS-main/src/driver/camera/inc/HIK_camera.h
先编译camera库时，保持MV_CC_PIXEL_CONVERT_PARAM stConvertParam_ = {0};不变。再编译整个ros工作空间时会报错，要修改为：MV_CC_PIXEL_CONVERT_PARAM_EX stConvertParam_ = {0};
经过多次测试，这个问题在我的机子上没出现过，可能是安装的mvs相关库的版本不一样。