Embedded：下位机软件；Host：上位机软件，包括 ROS2 程序和 Qt 图形界面程序；Matlab：Matlab 脚本文件，用于计算某些参数；Shell：Shell 脚本文件；test：测试上位机软件的某些功能。
总体测试效果如下：
通过控制用于对焦（Focus）的微型步进电机，可以将焦平面移动到靶虫不同的身体部位。
这里由焦平面从上到下，依次拍取 3 张照片：
景深融合结果如下：
推理效果如下
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